[發明專利]一種與無人船聯合作業的水下打撈設備及其工作方法

有效

• 申請號: 201810045271.7
• 申請日: 2018-01-17
• 公開（公告）號: CN108557032B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 吳靜
• 申請（專利權）人: 飛馬濱（青島）智能裝備科技有限公司
• 主分類號: B63C7/16
• 分類號: B63C7/16;B63C7/26;B63B35/00;G01S15/02
• 代理公司: 蘇州三英知識產權代理有限公司 32412
• 代理人: 周仁青

1.一種與無人船聯合作業的水下打撈設備，包括無人船、打撈設備本體以及連接機構，其特征在于，所述無人船包括第一控制機構，所述第一控制機構包括第一處理器、第一驅動裝置、第一導航裝置以及第一定位裝置，所述第一處理器分別與所述第一驅動裝置、所述第一導航裝置以及所述第一定位裝置連接，所述第一導航裝置用于生成所述無人船的第一航行路線，所述第一驅動裝置用于驅動所述無人船航行，所述第一定位裝置用于獲取所述無人船的第一位置信息，所述打撈設備本體包括殼體以及螺旋推進機構，所述殼體包括第二控制機構、打撈部以及儲物部，所述第二控制機構包括第二處理器、第二驅動裝置、第二導航裝置以及第二定位裝置，所述第二處理器分別與所述第二驅動裝置、所述第二導航裝置以及所述第二定位裝置連接，所述第二導航裝置用于生成所述打撈設備本體的行進路線，所述第二定位裝置用于獲取所述打撈設備本體的第二位置信息，所述打撈部設置于所述殼體前端，所述打撈部包括機械臂以及聚光燈，所述第二驅動裝置分別與所述機械臂以及所述聚光燈連接，所述機械臂包括機械爪，所述機械爪與所述第二驅動裝置連接，用于抓取物體，所述聚光燈用于照亮預設區域，所述儲物部包括漂浮裝置，所述漂浮裝置包括氣球、安全氣囊、防護套、鎖扣以及鎖環，所述鎖扣設置于所述氣球以及所述安全氣囊的一端，所述鎖環分別設置于所述安全氣囊的另一端，所述安全氣囊通過所述鎖扣以及所述鎖環首尾相連，所述防護套由高強度纖維材質制成，包裹在所述漂浮裝置的外側，所述儲物部底部設置有電動開關，所述電動開關與所述第二驅動裝置連接， 所述螺旋推進機構與所述第二驅動裝置連接，所述螺旋推進機構設置于所述殼體尾端，用于控制所述打撈設備本體的水下航向，所述打撈設備本體與所述無人船通過所述連接機構連接。

2.根據權利要求1所述的一種與無人船聯合作業的水下打撈設備，其特征在于：所述無人船還包括高清攝像頭，所述高清攝像頭與所述第一處理器連接，用于拍攝所述無人船周圍水域的影像并將所述影像發送給所述第一處理器。

3.根據權利要求2所述的一種與無人船聯合作業的水下打撈設備，其特征在于：所述漂浮裝置包括警示單元，所述警示單元設置于所述氣球上的鎖扣的對立面，所述警示單元設置于危險廢棄物標志。

4.根據權利要求3所述的一種與無人船聯合作業的水下打撈設備，其特征在于：所述打撈部還包括聲吶探測器，所述聲吶探測器與所述第二處理器連接，用于水下探測并將探測結果發送給所述第二處理器。

5.根據權利要求4所述的一種與無人船聯合作業的水下打撈設備的工作方法，其特征在于：包括以下工作步驟：

a)所述第一處理器在所述第一導航裝置中設置預設區域；

b)所述第一導航裝置自動生成所述無人船至所述預設區域以及所述預設區域內的第一航行路線并將所述第一航行路線發送給所述第一處理器；

c)所述第一處理器根據所述第一航行路線向所述第一驅動裝置輸出航行信號，所述第一驅動裝置驅動所述無人船按照所述第一航行路線航行；

d)所述無人船抵達所述預設區域后，所述第二處理器在所述第二導航裝置中設置預設水域；

e)所述第二導航裝置自動生成所述打撈設備在所述預設水域內的行進路線并將所述行進路線發送給所述第二處理器；

f)所述第二處理器根據所述行進路線向所述第二驅動裝置輸出行進信號，所述第二驅動裝置驅動所述螺旋推進機構按照所述行進路線行進；

g)所述第二處理器判斷所述打撈設備周圍預設范圍內是否有墜物；

h)若是，所述第二處理器向所述第二驅動裝置輸出漂浮信號，所述第二驅動裝置驅動所述電動開關開啟，所述第二驅動裝置驅動所述機械爪抓取出一個漂浮裝置，并將鎖扣鎖定在所述墜物上。

6.根據權利要求5所述的一種與無人船聯合作業的水下打撈設備的工作方法，其特征在于：所述機械爪釋放所述漂浮裝置后，所述漂浮裝置攜帶所述墜物上浮，設置于所述氣球上的警示單元浮出水面。