[發明專利]安全區域的監控方法以及系統

有效

• 申請號: 201810040562.7
• 申請日: 2018-01-16
• 公開（公告）號: CN108184098B
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 巫超;談迎峰;李潤權;梁品聰;黃德立;葉夢思;譚方杰
• 申請（專利權）人: 智美康民（珠海）健康科技有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;G06T5/30;G06T5/50;G06T7/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 陳金普

本發明涉及一種安全區域的監控方法，包括以下步驟：獲取目標對象的第一視角的第一圖像和第二圖像以及第二視角的第三圖像和第四圖像；其中，第一視角和第二視角形成夾角，夾角取值范圍為大于0°且小于180°，第一圖像與第三圖像在第一時刻采集，第二圖像以及第四圖像在第一時刻之后的第二時刻采集；根據第一圖像和第二圖像判斷第一視角的安全區域是否有異物進入，根據第三圖像和第四圖像判斷第二視角的安全區域是否有異物進入；若第一視角的安全區域以及第二視角的安全區域都判定為有異物進入，則確定有異物進入目標對象的安全區域。該方法無需在目標對象上安裝硬件設備，減少硬件設備的安裝成本，且不會影響目標對象的功能實現。

技術領域

本發明涉及人工智能技術領域，特別是涉及一種安全區域的監控方法以及系統。

背景技術

在空間活動物體的周圍通常需要預留一定的安全區域，以防止其它活動物體觸碰或者過于接近該空間活動物體而造成空間活動物體的損壞，例如，運作中的機械手臂周圍需要預留一定的安全區域，避免其它活動物體過于接近機械手臂造成機械手臂的損壞以及機械手臂對其它活動物體的傷害。

傳統技術中，通常使用紅外測距方法或者測量光柵對接近空間活動物體的異物進行測距，但是要實現對安全區域全方位的監控往往需要中在空間活動物體上安裝多臺紅外裝置或者光柵，硬件成本高，安裝難度大，特別是機械手臂這種可以任意屈伸的設備，在機械手臂上安裝硬件往往會影響機械手臂的功能。

發明內容

基于此，有必要針對獲得全方位的保護區域硬件成本高和安裝難度大問題，提供一種安全區域的監控方法以及系統。

一種安全區域的監控方法，包括以下步驟：

獲取目標對象的第一視角的第一圖像和第二圖像以及第二視角的第三圖像和第四圖像；其中，所述第一視角和所述第二視角形成夾角，所述夾角取值范圍為大于0°且小于180°，所述第一圖像與所述第三圖像在第一時刻采集，所述第二圖像以及所述第四圖像在所述第一時刻之后的第二時刻采集；

根據所述第一圖像和所述第二圖像判斷所述第一視角的安全區域是否有異物進入，根據所述第三圖像和所述第四圖像判斷所述第二視角的安全區域是否有異物進入；

若所述第一視角的安全區域以及所述第二視角的安全區域都判定為有異物進入，則確定有異物進入所述目標對象的安全區域。

上述安全區域的監控方法，以兩個不同角度的視角獲取目標對象的圖像信息，并根據圖像信息判斷不同視角中目標對象的安全區域內是否有異物進入，實現對安全區域監控，該方法無需在目標對象上額外安裝硬件設備，減少硬件設備的成本以及安裝難度，且不會影響目標對象的功能實現。

在其中一個實施例中，所述根據所述第一圖像和所述第二圖像判斷所述第一視角的安全區域是否有異物進入，根據所述第三圖像和所述第四圖像判斷所述第二視角的安全區域是否有異物進入的步驟，包括以下步驟：

根據所述第一圖像和所述第二圖像確定所述第一視角的第一保護區域，根據所述第三圖像和所述第四圖像確定所述第二視角的第二保護區域；

將所述第一圖像上的所述第一保護區域內的各像素點的灰度值與所述第二圖像上的所述第一保護區域內的各像素點的灰度值對應相減，得到所述第一保護區域對應的第一差值圖像；將所述第三圖像上的所述第二保護區域內的各像素點的灰度值與所述第四圖像上的所述第二保護區域內的各像素點的灰度值對應相減，得到所述第二保護區域對應的第二差值圖像；

在所述第一差值圖像中存在超過預設灰度閾值的像素點，則判定所述第一視角的安全區域有異物進入；

在所述第二差值圖像中存在超過預設灰度閾值的像素點，則判定所述第二視角的安全區域有異物進入。

在其中一個實施例中，所述在所述第一差值圖像中存在超過預設灰度閾值的像素點，則判定所述第一視角的安全區域有異物進入的步驟，還包括以下步驟：