[發(fā)明專利]估計GPS數(shù)據(jù)的方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810026638.0
• 申請日: 2018-01-11
• 公開（公告）號: CN110033088A
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 門春雷;劉艷光;張文凱;陳明軒;郝尚榮;鄭行;徐進(jìn)
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類號: G06N3/08
• 分類號: G06N3/08
• 代理公司: 中原信達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 張一軍;楊曉偉

本發(fā)明公開了一種估計GPS數(shù)據(jù)的方法和裝置，涉及計算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。該方法的一具體實施方式包括：獲取第一時刻的GPS數(shù)據(jù)、第一時刻的慣性測量單元數(shù)據(jù)以及第二時刻的慣性測量單元數(shù)據(jù)；采用通過訓(xùn)練深度學(xué)習(xí)模型得到的估計模型，根據(jù)第一時刻的GPS數(shù)據(jù)、第一時刻的慣性測量單元數(shù)據(jù)以及第二時刻的慣性測量單元數(shù)據(jù)，估計第二時刻的GPS數(shù)據(jù)；第一時刻的時間戳早于第二時刻的時間戳。該實施方式利用深度學(xué)習(xí)模型基于慣性測量單元數(shù)據(jù)和第一時刻的GPS數(shù)據(jù)，獲取GPS數(shù)據(jù)的內(nèi)在規(guī)律性，達(dá)到估計GPS數(shù)據(jù)的目的，克服了傳感器的數(shù)據(jù)隨時間偏移帶來的估計GPS數(shù)據(jù)精確度不高的問題，無需增加輔助傳感器，降低了成本和復(fù)雜度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種估計GPS數(shù)據(jù)的方法和裝置。

背景技術(shù)

GPS信號常受到天氣及環(huán)境因素的影響，導(dǎo)致追蹤精確度下降甚至GPS數(shù)據(jù)丟失。目前主要通過對物體上的傳感器數(shù)據(jù)或結(jié)合其他輔助定位數(shù)據(jù)，例如視覺、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波、紅外等輔助傳感器數(shù)據(jù)，進(jìn)行濾波融合，完成GPS數(shù)據(jù)的估計。

在實現(xiàn)本發(fā)明過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問題：

1.單純根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波融合的方案，會由于傳感器的數(shù)據(jù)有隨時間逐漸偏移的缺點，導(dǎo)致獲得的GPS數(shù)據(jù)精確度不高。

2.融合視覺、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波、紅外等輔助傳感器數(shù)據(jù)的方案，增加了成本和復(fù)雜度。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種估計GPS數(shù)據(jù)的方法和裝置，利用深度學(xué)習(xí)模型基于慣性測量單元數(shù)據(jù)、第一時刻的GPS數(shù)據(jù)，獲取GPS數(shù)據(jù)的內(nèi)在規(guī)律性，達(dá)到估計GPS數(shù)據(jù)的目的，克服了傳感器的數(shù)據(jù)隨時間偏移帶來的估計GPS數(shù)據(jù)精確度不高的問題，無需增加輔助傳感器，降低了成本和復(fù)雜度。

為實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種估計GPS數(shù)據(jù)的方法，包括：獲取第一時刻的GPS數(shù)據(jù)、第一時刻的慣性測量單元數(shù)據(jù)以及第二時刻的慣性測量單元數(shù)據(jù)；采用通過訓(xùn)練深度學(xué)習(xí)模型得到的估計模型，根據(jù)所述第一時刻的GPS數(shù)據(jù)、第一時刻的慣性測量單元數(shù)據(jù)以及第二時刻的慣性測量單元數(shù)據(jù)，估計第二時刻的GPS數(shù)據(jù)；其中，第一時刻的時間戳早于第二時刻的時間戳。

可選地，獲取第一時刻的GPS數(shù)據(jù)、第一時刻的慣性測量單元數(shù)據(jù)以及第二時刻的慣性測量單元數(shù)據(jù)之前，所述方法包括：將GPS數(shù)據(jù)丟失時刻的上一時刻作為第一時刻。

可選地，訓(xùn)練深度學(xué)習(xí)模型包括：選取任一時間段內(nèi)的歷史慣性測量單元數(shù)據(jù)和歷史GPS數(shù)據(jù)作為樣本集，歷史慣性測量單元數(shù)據(jù)的時間戳和歷史GPS數(shù)據(jù)的時間戳同步；按照時間順序?qū)颖炯譃橛?xùn)練集和測試集；采用訓(xùn)練集中的歷史慣性測量單元數(shù)據(jù)和歷史GPS數(shù)據(jù)訓(xùn)練深度學(xué)習(xí)模型，得到待測試模型；采用測試集中的歷史慣性測量單元數(shù)據(jù)和歷史GPS數(shù)據(jù)測試待測試模型，以確定估計模型。