[發明專利]一種超個體協助運動系統及其運動方法有效

申請號：	201810025352.0	申請日：	2018-01-09
公開（公告）號：	CN108334076B	公開（公告）日：	2020-12-29
發明（設計）人：	歐陽永中	申請（專利權）人：	佛山科學技術學院
主分類號：	G05D1/02	分類號：	G05D1/02
代理公司：	廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205	代理人：	梁嘉琦
地址：	528000 廣東省佛山市***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種個體協助運動系統及其方法
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【說明書】：

本發明公開了一種超個體協助運動系統及其運動方法，通過多個小型載體之間構成神經網絡系統，各個小型載體具有不同的工作部件，實現不同的工作任務，在執行任務時只需要部分小型載體即可完成工作，相對于傳統獨立的機器人具有小型、分布式和可隨意添加功能的優點。

技術領域

本發明涉及機器人控制系統，特別是一種超個體協助運動系統及其運動方法。

背景技術

目前的機器人控制領域，只是針對單一的機器人進行控制和操作，例如掃地機器人，機器人服務員等，僅僅是通過整體移動的載體實現具體的功能，從而導致效率低下，且具備不少的制約性。

發明內容

為解決上述問題，本發明的目的在于提供一種能夠實現多個個體相互之間協助形成一超個體的協助運動系統及其運動方法。

本發明解決其問題所采用的技術方案是：

一種超個體協助運動系統，包括多個小型載體，所述小型載體包括移動裝置、控制模塊、工作部件和相互之間實現通信的無線通信模塊，所述移動裝置、工作部件和無線通信模塊分別與控制模塊連接，針對不同的小型載體具有不同類型的工作部件，每個小型載體均與其它小型載體無線通信連接，構成神經網絡系統。

進一步，每個小型載體上設置有指令輸入接口，任一小型載體接收到操作指令后，通過神經網絡系統將操作指令傳輸至所有小型載體，所述操作指令至少對應一種工作部件，若當前具有所述操作指令對應工作部件的小型載體接收到操作指令后，響應該操作指令工作。

進一步，小型載體包括電子標簽和讀寫模塊，所述電子標簽和讀寫模塊分別與控制模塊連接，當各個小型載體之間相互靠近時，分別讀取對方的電子標簽，從而獲知對方的相對位置。

進一步，當未收到操作指令時，每個小型載體處于待機狀態，當接收到操作指令后，響應操作指令部分的小型載體動作，未響應操作指令部分的小型載體繼續處于待機狀態，處于待機狀態的小型載體以圓周軌跡進行運動，且圓周的半徑不斷擴大，直至讀取到其它小型載體的電子標簽，這時將這兩個小型載體之間的相對位置發送到神經網絡系統，當讀取到其它小型載體的電子標簽時，以縮小1/2半徑的圓周軌跡開始擴大半徑運動，從而讓神經網絡系統獲取所有小型載體的位置。

一種超個體協助運動方法，包括以下步驟：

每個小型載體處于待機狀態；

每個小型載體以半徑不斷擴大的圓周進行運動；

相互小型載體之間靠近時，讀取對方的電子標簽，并記錄小型載體之間的相對位置并發送到神經網絡系統中；

當讀取到對方的電子標簽后，以縮小1/2半徑的圓周軌跡開始擴大半徑運動，重復上述步驟，整個系統處于穩態；

當其中一個小型載體接收到操作指令后，將所述指令廣播到神經網絡系統中，所有小型載體接收到指令；

與所述操作指令所需工作部件對應的小型載體相應操作指令，并根據操作指令需求動作，不符合操作指令需求的小型載體處于待機狀態。

本發明的有益效果是：本發明采用的一種超個體協助運動系統及其運動方法，通過多個小型載體之間構成神經網絡系統，各個小型載體具有不同的工作部件，實現不同的工作任務，在執行任務時只需要部分小型載體即可完成工作，相對于傳統獨立的機器人具有小型、分布式和可隨意添加功能的優點。

附圖說明

下面結合附圖和實例對本發明作進一步說明。

圖1是本發明超個體協助運動系統的系統原理圖；

圖2是本發明小型載體的結構原理圖。