[發(fā)明專利]智能板材上、下料搬運(yùn)機(jī)器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810023770.6
• 申請(qǐng)日: 2018-01-10
• 公開（公告）號(hào): CN108058165A
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭文明;劉壯超;許朝靄;黃瓊濤;黃定標(biāo);蔡琦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 宜華生活科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/02
• 分類號(hào): B25J9/02;B25J9/12;B25J9/14;B25J15/06
• 代理公司: 南京君陶專利商標(biāo)代理有限公司 32215
• 代理人: 沈根水

1.一種智能板材上、下料搬運(yùn)機(jī)器，其特征是包括機(jī)架、X軸運(yùn)動(dòng)模組、Y軸運(yùn)動(dòng)模組、Z軸運(yùn)動(dòng)模組和目標(biāo)存放臺(tái)；其中，X軸運(yùn)動(dòng)模組、Y軸運(yùn)動(dòng)模組、Z軸運(yùn)動(dòng)模組安裝在機(jī)架上，目標(biāo)存放臺(tái)與機(jī)架相連，X軸運(yùn)動(dòng)模組、Y軸運(yùn)動(dòng)模組分別由帶編碼器的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)在水平方向上滑動(dòng)，Z軸方向運(yùn)動(dòng)模組由驅(qū)動(dòng)氣缸帶動(dòng)在垂直方向上滑動(dòng)；所述X軸方向運(yùn)動(dòng)模組、Y軸方向運(yùn)動(dòng)模組和Z軸方向運(yùn)動(dòng)模組，利用PLC或NC系統(tǒng)以固定的間隔時(shí)間測(cè)量機(jī)器位置作為目標(biāo)坐標(biāo)，然后對(duì)目標(biāo)坐標(biāo)進(jìn)行軸向方向位置控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能板材上、下料搬運(yùn)機(jī)器，其特征是所述的機(jī)架包括懸臂式結(jié)構(gòu)和支撐架；其中，懸臂式結(jié)構(gòu)和支撐架相連，懸臂式結(jié)構(gòu)包括左右兩個(gè)懸臂，懸臂式結(jié)構(gòu)支撐X軸運(yùn)動(dòng)模組、Y軸運(yùn)動(dòng)模組和Z軸運(yùn)動(dòng)模組，支撐架上安裝有多根輥道，物料直接從物料運(yùn)輸機(jī)或輥道上通過輥道運(yùn)到上料位置并從輥道上運(yùn)走。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能板材上、下料搬運(yùn)機(jī)器，其特征是所述的X軸方向運(yùn)動(dòng)模組，包括A帶編碼器的步進(jìn)電機(jī)、X方向同步軸、兩條X軸方向驅(qū)動(dòng)同步帶、四個(gè)X軸方向驅(qū)動(dòng)同步輪、兩條X軸方向滑軌和兩個(gè)滑塊安裝平臺(tái)；其中，兩條X軸方向滑軌分別安裝于機(jī)架上的懸臂式結(jié)構(gòu)的左右兩個(gè)懸臂上，兩條X軸方向驅(qū)動(dòng)同步帶分別安裝于機(jī)架上的懸臂式結(jié)構(gòu)的左右兩個(gè)懸臂上，四個(gè)X軸方向驅(qū)動(dòng)同步輪分別安裝于臂式結(jié)構(gòu)的左右兩個(gè)懸臂的兩端，分別位于兩條X軸方向驅(qū)動(dòng)同步帶的兩端，A帶編碼器的步進(jìn)電機(jī)與四個(gè)X軸方向驅(qū)動(dòng)同步輪中的主動(dòng)同步輪連接，兩個(gè)滑塊安裝平臺(tái)分別安裝在兩條X軸方向滑軌上，驅(qū)動(dòng)滑塊安裝平臺(tái)的兩條X軸方向驅(qū)動(dòng)同步帶為開環(huán)結(jié)構(gòu)，每條同步帶的兩個(gè)端頭分別通過同步帶壓緊塊固定在左右兩側(cè)兩個(gè)滑塊安裝平臺(tái)上，其中，第一X軸方向驅(qū)動(dòng)同步輪和第二X軸方向驅(qū)動(dòng)同步輪之間通過X方向同步軸連接，保證兩側(cè)滑塊安裝平臺(tái)帶動(dòng)升降機(jī)構(gòu)在電機(jī)驅(qū)動(dòng)下同步移動(dòng)，Y軸運(yùn)動(dòng)模組及Z軸運(yùn)動(dòng)模組安裝在左右兩側(cè)滑塊安裝平臺(tái)中間，滑軌與滑塊之間只受垂直方向的負(fù)載，保證了Y軸方向運(yùn)動(dòng)模組及Z軸方向運(yùn)動(dòng)模組在X方向運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能板材上、下料搬運(yùn)機(jī)器，其特征是所述Y軸方向運(yùn)動(dòng)模組包括B帶編碼器的步進(jìn)電機(jī)、兩條Y軸方向滑軌、Y軸方向驅(qū)動(dòng)同步帶、兩個(gè)Y軸方向驅(qū)動(dòng)同步輪、橫梁結(jié)構(gòu)、Y軸方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)平臺(tái)和Y軸方向驅(qū)動(dòng)同步帶；其中，橫梁結(jié)構(gòu)安裝于X軸方向運(yùn)動(dòng)模組中的兩個(gè)滑塊安裝平臺(tái)之間，兩條Y軸方向滑軌分別安裝在橫梁結(jié)構(gòu)左右兩側(cè)，Y軸方向驅(qū)動(dòng)同步帶為開環(huán)結(jié)構(gòu)，安裝在橫梁結(jié)構(gòu)上，兩個(gè)Y軸方向驅(qū)動(dòng)同步輪分別位于Y軸方向驅(qū)動(dòng)同步帶的兩端，B帶編碼器步進(jìn)電機(jī)安裝在X軸方向運(yùn)動(dòng)模組中的滑塊安裝平臺(tái)上，B帶編碼器的步進(jìn)電機(jī)與兩個(gè)Y軸方向驅(qū)動(dòng)同步輪中的主動(dòng)同步輪連接，Y軸方向驅(qū)動(dòng)同步輪帶動(dòng)Y軸方向驅(qū)動(dòng)同步帶運(yùn)動(dòng)，Y軸方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)平臺(tái)與Y軸方向驅(qū)動(dòng)同步帶連接，Z軸運(yùn)動(dòng)模組與Y軸方向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)平臺(tái)連接，Y軸方向驅(qū)動(dòng)同步帶帶動(dòng)Y軸運(yùn)動(dòng)模組及Z軸運(yùn)動(dòng)模組運(yùn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1 所述的智能板材上、下料搬運(yùn)機(jī)器，其特征是所述Z軸方向運(yùn)動(dòng)模組包括升降機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)氣缸和吸盤組件，所述升降機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)直線軸承、兩個(gè)直線光軸和升降機(jī)構(gòu)支架固定板，所述吸盤組件包括吸盤機(jī)構(gòu)托起板，吸盤和重載型帶緩沖吸盤安裝架；其中，驅(qū)動(dòng)氣缸安裝在升降機(jī)構(gòu)支架固定板上，吸盤與重載型帶緩沖吸盤安裝架相連，重載型帶緩沖吸盤安裝架安裝在吸盤機(jī)構(gòu)托起板上，吸盤機(jī)構(gòu)托起板與驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞相連接，兩個(gè)直線光軸與吸盤機(jī)構(gòu)托起板相連，兩個(gè)直線軸承分別套于兩個(gè)直線光軸上，兩個(gè)直線軸承分別與升降機(jī)構(gòu)支架固定板左右兩側(cè)連接；使用時(shí)，當(dāng)氣缸下降，吸盤接觸到物件平面時(shí)發(fā)出接觸信號(hào)，氣缸停止下降，完成吸盤吸附動(dòng)作后活塞縮回提升，提升到規(guī)定高度后進(jìn)行平移，將物料運(yùn)輸?shù)侥繕?biāo)加工工作臺(tái)上，Z軸方向運(yùn)動(dòng)過程中，兩組直線軸承和直線光軸帶動(dòng)吸盤上下運(yùn)動(dòng)，保證運(yùn)動(dòng)精度和物料運(yùn)動(dòng)過程的穩(wěn)定性。

6.根據(jù)權(quán)利要求5 所述的智能板材上、下料搬運(yùn)機(jī)器，其特征是所述吸盤可根據(jù)材料的幾何尺寸自動(dòng)改變吸盤中心位置并自動(dòng)切除多余吸盤，所述吸盤利用氣缸進(jìn)行從橫交錯(cuò)，按照規(guī)律進(jìn)行碼垛。