[發(fā)明專利]一種多用途的柔性手術工具系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810023059.0
• 申請日: 2018-01-10
• 公開（公告）號: CN108245254B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設計）人: 徐凱;趙江然;張樹桉;朱兢;楊臻;蘇新平;牛林輝;董天來;盧景曦
• 申請（專利權(quán)）人: 北京術銳技術有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多用途的柔性手術工具系統(tǒng)，其特征在于：包括柔性手術工具、無菌屏障、電機組單元和線性模組；

所述柔性手術工具包括柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)和傳動驅(qū)動單元；所述柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)包括遠端結(jié)構(gòu)體、近端結(jié)構(gòu)體和連接體；所述遠端結(jié)構(gòu)體包括第一遠端構(gòu)節(jié)和第二遠端構(gòu)節(jié)；所述傳動驅(qū)動單元與所述第一遠端構(gòu)節(jié)關聯(lián)，以驅(qū)動所述第一遠端構(gòu)節(jié)進行彎轉(zhuǎn)運動；所述第二遠端構(gòu)節(jié)通過所述連接體與所述近端結(jié)構(gòu)體關聯(lián)，所述傳動驅(qū)動單元還與近端結(jié)構(gòu)體關聯(lián)，以驅(qū)動所述近端結(jié)構(gòu)體進行彎轉(zhuǎn)運動，從而間接驅(qū)動第二遠端構(gòu)節(jié)進行彎轉(zhuǎn)運動；所述傳動驅(qū)動單元包括基礎框架；所述基礎框架包括第二支撐板；

所述電機組單元通過所述無菌屏障與所述柔性手術工具連接，為所述傳動驅(qū)動單元提供驅(qū)動力；所述線性模組的輸出端與所述電機組單元連接，用于驅(qū)動所述柔性手術工具實現(xiàn)線性進給運動；

所述柔性手術工具還包括彈性連接機構(gòu)，所述彈性連接機構(gòu)包括連接頭、聯(lián)軸器公頭、第三支撐板、第四支撐板和彈簧；所述第三支撐板通過第一支撐桿與所述第二支撐板固定連接，所述第四支撐板通過第二支撐桿與所述第三支撐板固定連接，所述連接頭滑動連接在所述第三支撐板上，所述連接頭的一端與所述聯(lián)軸器公頭的一端連接，所述聯(lián)軸器公頭可滑動且可轉(zhuǎn)動地安裝于所述第四支撐板上；所述彈簧套接在所述聯(lián)軸器公頭上，所述彈簧的一端抵在所述第三支撐板上，另一端與所述聯(lián)軸器公頭固定連接。

2.如權(quán)利要求1所述的一種多用途的柔性手術工具系統(tǒng)，其特征在于：所述第一遠端構(gòu)節(jié)包括第一遠端間隔盤、第一遠端固定盤和第一遠端結(jié)構(gòu)骨，所述第一遠端結(jié)構(gòu)骨的一端與所述傳動驅(qū)動單元連接，另一端依次穿過第一遠端間隔盤后與所述第一遠端固定盤緊固連接；所述第二遠端構(gòu)節(jié)包括第二遠端間隔盤、第二遠端固定盤和第二遠端結(jié)構(gòu)骨；所述近端結(jié)構(gòu)體包括近端間隔盤、近端固定盤和近端結(jié)構(gòu)骨；所述第二遠端結(jié)構(gòu)骨與所述近端結(jié)構(gòu)骨一一對應緊固連接或為同一根結(jié)構(gòu)骨，所述第二遠端結(jié)構(gòu)骨與所述近端結(jié)構(gòu)骨一一對應緊固連接形成的結(jié)構(gòu)骨或所述同一根結(jié)構(gòu)骨的一端與所述近端固定盤緊固連接，另一端依次穿過所述近端間隔盤、連接體、第一遠端間隔盤、第一遠端固定盤、第二遠端間隔盤后與所述第二遠端固定盤緊固連接。

3.如權(quán)利要求2所述的一種多用途的柔性手術工具系統(tǒng)，其特征在于：所述傳動驅(qū)動單元還包括設置在所述基礎框架中的用于將旋轉(zhuǎn)運動輸入轉(zhuǎn)換為直線運動輸出的直線運動機構(gòu)；所述直線運動機構(gòu)為多個，其中一部分所述直線運動機構(gòu)的輸出端與第一遠端結(jié)構(gòu)骨連接，另一部分所述直線運動機構(gòu)的輸出端與驅(qū)動骨的一端連接，所述驅(qū)動骨的另一端依次穿過所述近端間隔盤后與所述近端固定盤緊固連接。

4.如權(quán)利要求3所述的一種多用途的柔性手術工具系統(tǒng)，其特征在于：所述基礎框架還包括與所述第二支撐板間隔布置的第一支撐板；所述直線運動機構(gòu)包括與所述第一支撐板、第二支撐板轉(zhuǎn)動連接的雙頭螺桿，在所述雙頭螺桿的兩個螺紋段上分別配合連接一個螺紋滑塊，所述螺紋滑塊與固定設置在所述第一支撐板和第二支撐板之間的導桿滑動連接，所述螺紋滑塊即為所述直線運動機構(gòu)的輸出端。

5.如權(quán)利要求3所述的一種多用途的柔性手術工具系統(tǒng)，其特征在于：所述基礎框架還包括與所述第二支撐板間隔布置的第一支撐板；所述直線運動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)動連接在所述第一支撐板和第二支撐板之間的主動螺桿、從動螺桿，在所述主動螺桿和從動螺桿上分別通過螺紋配合連接一個第二螺紋滑塊，所述第二螺紋滑塊與固定設置在所述第一支撐板和第二支撐板之間的第二導桿滑動連接，在所述主動螺桿和從動螺桿上分別緊固套設一同步帶輪，兩個所述同步帶輪之間通過同步帶連接。