[發明專利]挖土機

有效

• 申請號: 201780097670.1
• 申請日: 2017-12-12
• 公開（公告）號: CN111511993B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 吳春男
• 申請（專利權）人: 住友重機械工業株式會社
• 主分類號: E02F9/24
• 分類號: E02F9/24
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 任玉敏

本發明的實施例所涉及的挖土機具有：下部行走體(1)；上部回轉體(3)，搭載于下部行走體(1)；挖掘附屬裝置，安裝于上部回轉體(3)；姿勢檢測裝置(M1)，檢測挖掘附屬裝置的姿勢；缸壓傳感器(S1)，檢測與由挖掘負荷引起的上部回轉體(3)的不穩定狀態相關的信息；及控制器(30)，校正挖掘附屬裝置的姿勢。控制器(30)以如下方式構成，即，當根據姿勢檢測裝置(M1)及缸壓傳感器(S1)的輸出判定為深挖掘中的挖掘負荷大于規定值時，打開構成挖掘附屬裝置的斗桿(5)或鏟斗(6)。

技術領域

本公開涉及一種能夠檢測挖掘附屬裝置的姿勢的挖土機。

背景技術

已知有無需在動臂、斗桿及鏟斗等工作要件中安裝荷載檢測器而從工作要件的位置及姿勢求出挖掘反作用力，由此能夠判定挖掘動作中有無產生過負荷，并控制工作要件的動作的挖土機(參考專利文獻1。)。

當計算出的挖掘反作用力大于預先設定的上限值時，該挖土機在挖掘動作的中途自動提升動臂而使挖掘深度變淺以減少挖掘反作用力，由此防止挖掘動作在中途停止。

以往技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2011-252338號公報

發明內容

發明要解決的技術課題

然而，若在進行深挖掘時提升動臂而使挖掘深度變淺，則反而會導致增大挖掘反作用力。關于這一點，專利文獻1的挖土機只要計算出的挖掘反作用力大于預先設定的上限值則與進行深挖掘還是進行常規挖掘無關地使動臂上升。因此，可能會在進行深挖掘時欲減少挖掘反作用力而反而導致增大挖掘反作用力，并導致無法繼續進行深挖掘而降低工作效率。

鑒于上述情況，希望提供一種在進行深挖掘時能夠更適當地控制挖掘附屬裝置的挖土機。

用于解決技術課題的手段

本發明的實施例所涉及的挖土機具有：下部行走體；上部回轉體，搭載于所述下部行走體；挖掘附屬裝置，安裝于所述上部回轉體；姿勢檢測裝置，檢測所述挖掘附屬裝置的姿勢；不穩定狀態檢測裝置，檢測與由挖掘負荷引起的所述上部回轉體的不穩定狀態相關的信息；及控制裝置，校正所述挖掘附屬裝置的姿勢，所述控制裝置以如下方式構成，即，當根據所述姿勢檢測裝置及所述不穩定狀態檢測裝置的輸出判定為深挖掘中的挖掘負荷大于規定值時，打開構成所述挖掘附屬裝置的斗桿或鏟斗。

發明效果

根據上述機構，提供一種在進行深挖掘時能夠更適當地控制挖掘附屬裝置的挖土機。

附圖說明

圖1是本發明的實施例所涉及的挖土機的側視圖。

圖2是表示與圖1的挖土機的挖掘附屬裝置關聯的各種物理量的挖土機的側視圖。

圖3是表示搭載于圖1的挖土機的基本系統的結構例的圖。

圖4是表示搭載于圖1的挖土機的挖掘控制系統的結構例的圖。

圖5是表示挖掘附屬裝置的姿勢的變化的挖土機的側視圖。

圖6是判定處理的流程圖。

圖7是表示計算處理的流程的一例的流程圖。

圖8是表示計算處理的流程的另一例的流程圖。

圖9是表示進行斗桿閉合操作及動臂提升操作的復合操作時的鏟斗角度及挖掘反作用力隨時間的變化的圖。

具體實施方式