[發(fā)明專(zhuān)利]校準(zhǔn)裝置、校準(zhǔn)方法和控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780096277.0
• 申請(qǐng)日: 2017-11-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111278613B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 南本高志;白土浩司
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 三菱電機(jī)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J13/08
• 分類(lèi)號(hào): B25J13/08;G05B19/4155
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 馬建軍;鄧毅

1.一種校準(zhǔn)裝置，該校準(zhǔn)裝置具有：

位置信息取得部，其取得表示位置和姿態(tài)中的至少任意一方變化的控制對(duì)象設(shè)備的位置和姿態(tài)的位置信息，該控制對(duì)象設(shè)備構(gòu)成進(jìn)行力控制的裝置；

力信息取得部，其根據(jù)設(shè)置于所述控制對(duì)象設(shè)備的力覺(jué)傳感器的檢測(cè)結(jié)果，取得施加給所述控制對(duì)象設(shè)備的力信息；

第1估計(jì)部，其根據(jù)所述位置信息取得部取得的位置信息，使用物理模型估計(jì)施加給所述控制對(duì)象設(shè)備的力，取得估計(jì)力信息；以及

第2估計(jì)部，其根據(jù)所述位置信息取得部取得的位置信息、所述力信息取得部取得的力信息和在所述控制對(duì)象設(shè)備未與其它物體接觸的情況下所述第1估計(jì)部取得的估計(jì)力信息，使用線性或非線性模型估計(jì)所述估計(jì)力信息與所述力信息的差分，

所述第2估計(jì)部將所述位置信息取得部取得的位置信息作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入，將所述第1估計(jì)部取得的估計(jì)力信息與所述力信息取得部取得的力信息的差分作為所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的教師信號(hào)，進(jìn)行該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的校準(zhǔn)裝置，其特征在于，

所述校準(zhǔn)裝置具有轉(zhuǎn)換部，該轉(zhuǎn)換部將所述位置信息取得部取得的位置信息轉(zhuǎn)換成不包含不連續(xù)點(diǎn)的連續(xù)的數(shù)值表達(dá)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的校準(zhǔn)裝置，其特征在于，

所述轉(zhuǎn)換部對(duì)所述位置信息取得部取得的位置信息進(jìn)行旋轉(zhuǎn)矩陣計(jì)算而轉(zhuǎn)換成向量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的校準(zhǔn)裝置，其特征在于，

所述位置信息取得部和所述力信息取得部取得進(jìn)行勻速運(yùn)動(dòng)的所述控制對(duì)象設(shè)備的位置信息和力信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的校準(zhǔn)裝置，其特征在于，

所述第2估計(jì)部參照與所述控制對(duì)象設(shè)備有關(guān)的信息，使用所述線性或非線性模型估計(jì)所述估計(jì)力信息與所述力信息的差分。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的校準(zhǔn)裝置，其特征在于，

與所述控制對(duì)象設(shè)備有關(guān)的信息是末端執(zhí)行器的磨損程度。

7.一種校準(zhǔn)方法，該校準(zhǔn)方法具有以下步驟：

位置信息取得部取得表示控制對(duì)象設(shè)備的位置和姿態(tài)的位置信息；

力信息取得部根據(jù)設(shè)置于所述控制對(duì)象設(shè)備的力覺(jué)傳感器的檢測(cè)結(jié)果，取得施加給所述控制對(duì)象設(shè)備的力信息；

第1估計(jì)部根據(jù)所述取得的位置信息估計(jì)施加給所述控制對(duì)象設(shè)備的力，取得估計(jì)力信息；以及

第2估計(jì)部根據(jù)在所述控制對(duì)象設(shè)備未與其它物體接觸的情況下所述取得的位置信息、所述取得的力信息和所述取得的估計(jì)力信息，使用線性或非線性模型估計(jì)所述估計(jì)力信息與所述力信息的差分，

所述第2估計(jì)部將所述取得的位置信息作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入，將所述估計(jì)出的所述估計(jì)力信息與所述力信息的差分作為所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的教師信號(hào)，進(jìn)行該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)。

8.一種控制裝置，該控制裝置具有：

控制量運(yùn)算部，其根據(jù)表示權(quán)利要求1所述的校準(zhǔn)裝置的所述第2估計(jì)部使用線性或非線性模型估計(jì)出的所述估計(jì)力信息與所述力信息的差分的信息的輸出、所述第1估計(jì)部取得的估計(jì)力信息和所述力信息取得部取得的力信息，運(yùn)算所述控制對(duì)象設(shè)備的控制量；以及

控制部，其根據(jù)所述控制量運(yùn)算部運(yùn)算出的控制量對(duì)所述控制對(duì)象設(shè)備進(jìn)行控制。