[發明專利]多重裝置、機器人及切換多重裝置的連接的方法

有效

• 申請號: 201780096096.8
• 申請日: 2017-10-26
• 公開（公告）號: CN111247572B
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 長坂伸夫;金井英和;渡邊憲司
• 申請（專利權）人: 株式會社富士
• 主分類號: G08C15/00
• 分類號: G08C15/00;B25J19/00;G08C25/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 楊青;安翔

本發明提供能夠進行位置信號輸出部的調整的多重裝置、機器人及切換多重裝置的連接的方法。多重裝置包括：多重連接部，與可動側多重裝置連接，在該多重連接部與可動側多重裝置之間通過多重通信傳輸從與可動側多重裝置連接的位置信號輸出部輸出的位置信號；放大器連接部，與位置信號輸出部用放大器連接，在該放大器連接部與位置信號輸出部用放大器之間傳輸位置信號；測定裝置連接部，與位置信號測定裝置連接；及切換部，響應于檢測到測定裝置連接部與位置信號測定裝置的連接，而從多重連接部與位置信號輸出部用放大器的連接向多重連接部與位置信號測定裝置的連接進行切換。

技術領域

本發明涉及與位置信號輸出部執行多重通信的多重裝置、進行多重通信的機器人及切換多重裝置的連接的方法。

背景技術

以往，在FA(Factory Automation)領域等中，正在推廣使用了機器人的自動化。在這種機器人中，存在有為了檢測滑動裝置等可動部的位置而使用線性標尺的情況(例如，專利文獻1等)。線性標尺例如具備被檢測部和在被檢測部之上移動的線性頭。線性頭根據與被檢測部的相對位置的變化而輸出線性標尺信號。作為位置的檢測方法，例如存在有光學式的檢測方法、使用了電磁感應的檢測方法。機器人的控制器基于線性標尺信號來控制可動部的工作。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2016-151851號公報

發明內容

發明所要解決的課題

然而，除了線性標尺以外，還存在有在機器人的可動部搭載有傳感器、相機等各種裝置的情況。在該情況下，在配置有控制器的固定部與配置有線性標尺等的可動部之間傳輸各種數據。為此，只要通過多重通信來連接固定部和可動部，就能夠實現省布線化。另外，通過省布線化，能夠實現通信線纜的削減、線纜管道的小型化等，能夠實現可動部的小型化。

另一方面，線性標尺例如在使用機器人的生產現場等產生有錯誤時，需要調整檢測靈敏度。例如，用戶將調整用PC與線性標尺連接，調整對線性標尺信號進行放大的放大器的放大率等。然而，因上述可動部的小型化等各種要因而存在有線性標尺與調整用PC的連接變得困難的隱患。

本申請就是鑒于上述課題而完成的，其目的在于提供在通過多重通信來傳輸位置信號的多重裝置中能夠進行位置信號輸出部的調整的多重裝置、機器人及多重裝置的連接的切換方法。

用于解決課題的技術方案

為了解決上述課題，本說明書公開一種多重裝置，所述多重裝置包括：多重連接部，與可動側多重裝置連接，在該多重連接部與所述可動側多重裝置之間通過多重通信傳輸從與所述可動側多重裝置連接的位置信號輸出部輸出的位置信號；放大器連接部，與位置信號輸出部用放大器連接，在該放大器連接部與所述位置信號輸出部用放大器之間傳輸所述位置信號；測定裝置連接部，與位置信號測定裝置連接；及切換部，響應于檢測到所述測定裝置連接部與所述位置信號測定裝置的連接，而從所述多重連接部與所述位置信號輸出部用放大器的連接朝向所述多重連接部與所述位置信號測定裝置的連接進行切換。

另外，為了解決上述課題，本說明書公開一種機器人，所述機器人包括：可動部；位置信號輸出部，設于所述可動部，輸出表示所述可動部的位置的位置信號；可動側多重裝置，設于所述可動部；通信線纜，與所述可動側多重裝置連接；多重連接部，與所述通信線纜連接，在該多重連接部與所述可動側多重裝置之間通過多重通信傳輸從所述位置信號輸出部輸出的所述位置信號；放大器連接部，與所述多重連接部連接；位置信號輸出部用放大器，與所述放大器連接部連接；測定裝置連接部，與位置信號測定裝置連接；及切換部，響應于檢測到所述位置信號測定裝置與所述測定裝置連接部的連接，而從所述多重連接部與所述位置信號輸出部用放大器的連接向所述多重連接部與所述位置信號測定裝置的連接進行切換。