[發明專利]計算機系統、位置推測方法以及程序

有效

• 申請號: 201780095465.1
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN111164377B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 菅谷俊二
• 申請（專利權）人: 株式會社OPTIM
• 主分類號: G01B21/00
• 分類號: G01B21/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 呂琳;樸秀玉

本發明的目的在于提供一種僅通過攝像機進行拍攝，來推測所拍攝的對象物的絕對位置，由此提高便利性的計算機系統、位置推測方法以及程序。作為解決方式，計算機系統獲取拍攝了對象物的圖像，獲取拍攝了所述對象物的攝像機的三維位置數據，基于所述攝像機的三維位置數據，推測所述對象物的絕對位置。此外，在計算機系統中，攝像機能夠向對象物的方向傾斜規定角度，基于攝像機的三維位置數據和傾斜的規定角度來推測對象物的絕對位置。此外，計算機系統將對象物的位置和該位置處的高度建立對應地存儲，推測與所推測的對象物的位置建立了對應的高度。

技術領域

本發明涉及一種通過拍攝對象物來推測該對象物的位置的計算機系統、位 置推測方法以及程序。

背景技術

近年來，通過無人機等從上空拍攝各種圖像。在像這樣的拍攝中，為了推 測該圖像中拍到的對象物的位置數據(緯度和經度)，使無人機移動至對象物 的上空。在像這樣的位置推測中，由于掌握無人機自身的位置數據，因此將該 無人機的位置數據作為對象物的位置數據來推測，由此進行所述的位置推測。

但是，由于花費使無人機移動至對象物的工夫，因此要求通過與這樣的方 法不同的方法來推測對象物的位置數據。作為對象物的位置數據的推測方法， 已知：例如，使用立體攝像機來拍攝對象物，通過拍攝圖像和由陀螺儀傳感器 檢測到的立體攝像機的傾斜來推測對象物的位置數據的構成(參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2017－32276

發明內容

發明所要解決的問題

但是，在專利文獻1的構成中，需要通過立體攝像機來拍攝對象物，因此 在裝配于無人機等的情況下，存在成本的增大、裝置的大型化以及伴隨著功耗 的增加而飛行時間的減少等問題，因此便利性可能會降低。

本發明的目的在于提供一種僅通過攝像機進行拍攝，來推測所拍攝的對象物的絕對位置，由此提高便利性的計算機系統、位置推測方法以及程序。

用于解決問題的方案

在本發明中，提供如下的解決方式。

本發明提供一種計算機系統，其特征在于，具備：圖像獲取單元，獲取拍 攝了對象物的圖像；位置數據獲取單元，獲取拍攝了所述對象物的攝像機的三 維位置數據；以及位置推測單元，基于所述攝像機的三維位置數據，推測所述 對象物的絕對位置。

根據本發明，計算機系統獲取拍攝了對象物的圖像，獲取拍攝了所述對象 物的攝像機的三維位置數據，基于所述攝像機的三維位置數據，推測所述對象 物的絕對位置。

本發明是計算機系統的類別，但在位置推測方法和程序等其他的類別中， 也會發揮對應其類別的相同的作用/效果。

發明效果

根據本發明，能夠提供一種僅通過攝像機進行拍攝，來推測所拍攝的對象 物的絕對位置，由此提高便利性的計算機系統、位置推測方法以及程序。

附圖說明

圖1是表示位置推測系統1的概要的圖。

圖2是位置推測系統1的整體構成圖。

圖3是無人機10的功能框圖。

圖4是表示無人機10執行的位置推測處理的流程圖。

圖5是示意性地表示無人機10執行的對象物的位置推測的圖。

具體實施方式

以下，參照附圖對用于實施本發明的最佳方式進行說明。需要說明的是， 這僅是一個例子，本發明的技術范圍并不限定于此。

[位置推測系統1的概要]