[發明專利]計算機系統、位置推測方法以及程序有效
| 申請號： | 201780095465.1 | 申請日： | 2017-09-28 |
| 公開（公告）號： | CN111164377B | 公開（公告）日： | 2021-08-27 |
| 發明（設計）人： | 菅谷俊二 | 申請（專利權）人： | 株式會社OPTIM |
| 主分類號： | G01B21/00 | 分類號： | G01B21/00 |
| 代理公司： | 北京品源專利代理有限公司 11332 | 代理人： | 呂琳;樸秀玉 |
| 地址： | 日本佐賀*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 計算機系統 位置 推測 方法 以及 程序 | ||
1.一種位置推測系統，其特征在于，
具備無人機，所述無人機具有控制部、存儲部以及攝像機，
所述存儲部具有對象物數據存儲單元，所述對象物數據存儲單元存儲有能根據拍攝了對象物的圖像確定所述對象物的有無的對象物數據，
所述控制部具有：
正下方圖像拍攝單元，使所述攝像機的拍攝方向朝向重力方向，拍攝位于所述無人機的正下方的正下方圖像；
位置數據獲取單元，獲取拍攝了所述對象物的攝像機的三維位置數據；
臨時位置確定單元，根據所述對象物數據，判斷在所述正下方圖像中是否拍到所述對象物，在拍到所述對象物的情況下，根據所述正下方圖像中的對象物的位置和所述攝像機的三維位置數據來確定所述對象物的臨時位置；
攝像機傾動單元，使所述攝像機的拍攝方向從相當于所述攝像機的三維位置數據的位置向朝向所述對象物的臨時位置的方向傾斜；以及
絕對位置推測單元，基于所述攝像機的三維位置數據和通過所述攝像機傾動單元進行了傾斜的所述攝像機的傾斜角度的正切來計算出所述攝像機與所述對象物之間的距離，并基于計算出的該距離以及獲取的所述三維位置數據來推測所述對象物的絕對位置。
2.根據權利要求1所述的位置推測系統，其特征在于，
所述存儲部還具有將所述位置和該位置處的高度建立對應地存儲的高度存儲單元，
所述絕對位置推測單元推測與所推測的所述絕對位置建立了對應的高度。
3.一種位置推測方法，由具有控制部、存儲部以及攝像機的無人機執行，所述位置推測方法的特征在于，
所述存儲部具有對象物數據存儲單元，所述對象物數據存儲單元存儲有能根據拍攝了對象物的圖像確定所述對象物的有無的對象物數據，
所述控制部具備：
使所述攝像機的拍攝方向朝向重力方向，拍攝位于所述無人機的正下方的正下方圖像的步驟；
獲取拍攝了所述對象物的攝像機的三維位置數據的步驟；
根據所述對象物數據，判斷在所述正下方圖像中是否拍到所述對象物，在拍到所述對象物的情況下，根據所述正下方圖像中的對象物的位置和所述攝像機的三維位置數據來確定所述對象物的臨時位置的步驟；
使所述攝像機的拍攝方向從相當于所述攝像機的三維位置數據的位置向朝向所述對象物的臨時位置的方向傾斜的步驟；以及
基于所述攝像機的三維位置數據和所述攝像機的傾斜角度的正切來計算出所述攝像機與所述對象物之間的距離，并基于計算出的該距離以及獲取的所述三維位置數據來推測所述對象物的絕對位置的步驟。
4.一種計算機可讀取的記錄介質，記錄有程序，所述程序使具備具有控制部、存儲部以及攝像機的無人機而且所述存儲部具有存儲有能根據拍攝了對象物的圖像確定所述對象物的有無的對象物數據的對象物數據存儲單元的位置推測系統執行：
使所述攝像機的拍攝方向朝向重力方向，拍攝位于所述無人機的正下方的正下方圖像的步驟；
獲取拍攝了所述對象物的攝像機的三維位置數據的步驟；
根據所述對象物數據，判斷在所述正下方圖像中是否拍到所述對象物，在拍到所述對象物的情況下，根據所述正下方圖像中的對象物的位置和所述攝像機的三維位置數據來確定所述對象物的臨時位置的步驟；
使所述攝像機的拍攝方向從相當于所述攝像機的三維位置數據的位置向朝向所述對象物的臨時位置的方向傾斜的步驟；以及
基于所述攝像機的三維位置數據和所述攝像機的傾斜角度的正切來計算出所述攝像機與所述對象物之間的距離，并基于計算出的該距離以及獲取的所述三維位置數據來推測所述對象物的絕對位置的步驟。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于株式會社OPTIM，未經株式會社OPTIM許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201780095465.1/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
