[發明專利]自走式掃除機

在審

• 申請號: 201780094951.1
• 申請日: 2017-10-13
• 公開（公告）號: CN111107774A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 古田貴之;友納正裕;大和秀彰;吉田智章;清水正晴;奧村悠;戶田健吾;小太刀崇;入江清;原祥堯;荻原一輝
• 申請（專利權）人: 千葉工業大學
• 主分類號: A47L9/28
• 分類號: A47L9/28
• 代理公司: 深圳市朝聞專利代理事務所(普通合伙) 44454
• 代理人: 譚育華

提供一種自走式掃除機，能夠高精度取得有關處于周圍的對象物的周圍信息。自走式掃除機(1)具備：掃除機主體(2)、從掃除機主體(2)檢測存在于遠方的對象物的前方傳感器(31)、以及存在于掃除機主體(2)附近的對象物的接觸式傳感器(32)?？刂撇?5)構成為具有基于前方傳感器(31)所檢測的遠程信息以及接觸式傳感器(32)所檢測的接近信息來生成有關掃除機主體(2)的周圍的對象物的周圍信息的周圍信息生成部(45)。

技術領域

本發明涉及一種自走式掃除機。

背景技術

以往，作為用于清掃地面的自走式掃除機(機器人掃除機)，已知設有用于使掃除機主體走行的走行單元、設于掃除機主體的下表面并將地面的灰塵等吸入的主清掃單元、拍攝掃除機主體的前方的一對相機的產品(例如參照專利文獻1等)。自走式掃除機還構成為具備基于由相機拍攝的圖像計算至前方的物體(對象物)的距離來生成距離圖像的圖像生成部、判定所生成的距離圖像中的物體是否為障害物的判定部以及基于判定部的障害物判定來生成掃除區域的地圖的地圖生成部，基于生成的地圖在掃除區域內自律走行的同時，一邊回避障害物一邊實施掃除。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利申請(特開)JP2017－74191

發明內容

發明要解決的課題

但是，專利文獻1所記載這樣的以往自走式掃除機，雖基于相機拍攝的圖像來生成對象物的距離圖像，但由于所生成的距離圖像依賴于相機的光學特性和/或距離特性(景深)，故難以高精度取得掃除機主體的前方和周圍存在的對象物的信息(周圍信息)。即、存在這樣的問題：如果加深景深來拍攝廣距離范圍的對象物，則至各對象物的距離的檢測精度降低，如果收近景深來提高至對象物的距離的檢測精度，則能檢測的距離范圍收窄，無論那種情況，取得的周圍信息的精度皆難提高。

本發明的目的在于提供能夠高精度取得有關處于周圍的對象物的周圍信息的自走式掃除機。

用于解決課題的手段

本發明的自走式掃除機能夠一邊沿著地面走行一邊進行清掃，其具備：具有吸入地面的塵埃等的清掃單元的掃除機主體、從所述掃除機主體檢測存在于遠方的對象物的遠程傳感器、檢測存在于所述掃除機主體附近的對象物的接近傳感器、以及控制所述遠程傳感器和所述接近傳感器的控制單元，所述控制單元構成為具有基于所述遠程傳感器所檢測的遠程信息和所述接近傳感器所檢測的接近信息來生成有關所述掃除機主體的周圍的對象物的周圍信息的周圍信息生成部。

根據這樣的本發明，遠程傳感器從掃除機主體檢測存在于遠方的對象物來取得遠程信息，接近傳感器檢測存在于掃除機主體附近的對象物來取得接近信息，并且周圍信息生成部基于該遠程信息和接近信息來生成周圍信息，從而能夠從掃除機主體附近擴大檢測范圍至遠方，能夠提高對象物的檢測精度。

本發明中優選，所述遠程傳感器是從所述掃除機主體測量至存在于規定方向的對象物的距離的距離傳感器，在與所述規定方向交叉的豎直面上排列的多個測量點測量至所述對象物的距離，所述接近傳感器是檢測接觸到所述規定方向的所述對象物的接觸式傳感器，所述距離傳感器設于所述接觸式傳感器的一部分。

根據這樣的構成，遠程傳感器是距離傳感器，接近傳感器是接觸式傳感器，在接觸式傳感器的一部分上設置距離傳感器，從而能夠確保距離傳感器的視野角度的寬度。即，由于接觸式傳感器設置于掃除機主體的規定方向上的周緣部以接觸對象物，因此該接觸式傳感器的規定方向前方不存在掃除機主體，通過向該規定方向設置距離傳感器的測量方向，距離傳感器的視野不會被掃除機主體阻擋，能夠確保視野角度。

本發明中優選，所述接觸式傳感器具有構成所述掃除機主體上的所述規定方向的周面的一部分的透光部件，所述距離傳感器具有射出光的發光部和接收所述對象物反射的反射光的受光部，所述發光部和所述受光部設于所述透光部件的內側。