[發明專利]確定空速的系統和方法

在審

• 申請號: 201780094560.X
• 申請日: 2017-09-27
• 公開（公告）號: CN111065890A
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 張富;商志猛
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/18
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 鄢功軍

1.一種確定可移動物體的空速的方法，包括：

執行校準過程，以確定施加在所述可移動物體上的力與所述可移動物體的空速之間的關系；

確定所述可移動物體正在移動時施加在所述可移動物體上的力；以及

基于所確定的力和所述關系，確定所述可移動物體的空速。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，校準過程包括：確定在橫向方向上施加在所述可移動物體上的力與所述可移動物體的橫向空速之間的關系。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述校準過程包括：確定在豎向方向上施加在所述可移動物體上的力與所述可移動物體的豎向空速之間的關系。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述校準過程包括：

確定在橫向方向上施加在所述可移動物體上的力與所述可移動物體的橫向空速之間的關系；以及

確定在豎向方向上施加在所述可移動物體上的力與所述可移動物體的豎向空速之間的關系。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述校準過程包括以下步驟：

a)控制所述可移動物體在第一方向上移動；

b)調節所述可移動物體在所述第一方向上的速度；

c)檢測所述可移動物體沿所述第一方向的加速度；

d)檢測飛行參數，例如空氣密度、所述可移動物體的一個或多個螺旋槳的轉速、姿態和地速；以及

e)基于檢測到的加速度和檢測到的飛行參數來確定校準參數，所述校準參數表示在所述第一方向上力與空速之間的關系。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述校準過程還包括：重復步驟b)至步驟d)，其中，在步驟e中確定所述校準參數基于在重復的步驟b)至步驟d)中所檢測的加速度和飛行參數。

7.根據權利要求5所述的方法，其中，檢測所述加速度包括利用加速度計進行檢測。

8.根據權利要求5所述的方法，其中，檢測所述姿態包括利用姿態檢測單元進行檢測，所述姿態檢測單元包括磁力計、陀螺儀或慣性測量單元中的至少一個。

9.根據權利要求5所述的方法，其中，檢測所述空氣密度包括利用氣壓計進行檢測。

10.根據權利要求5所述的方法，其中，檢測所述螺旋槳的轉速包括利用電子速度控制模塊進行檢測，所述電子速度控制模塊控制所述一個或多個螺旋槳。

11.根據權利要求5所述的方法，其中，檢測所述地速包括利用速度測量模塊進行檢測。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，所述速度測量模塊包括全球定位系統GPS單元。

13.根據權利要求11所述的方法，其中，所述速度測量模塊包括相機。

14.根據權利要求1所述的方法，其中，所述校準過程包括遞歸最小二乘擬合步驟。

15.根據權利要求1所述的方法，

其中，所述校準過程包括：確定橫向方向上的關系和豎向方向上的關系；

其中，確定施加在所述可移動物體上的力包括確定所述橫向方向和所述豎向方向二者上的力；

其中，確定所述空速包括：1)基于所述橫向方向上的力和關系確定橫向空速，2)基于所述豎向方向上的力和關系確定豎向空速；以及3)基于所述橫向空速和所述豎向空速構建空速。

16.一種可移動物體，包括：

存儲器，存儲空速與施加在所述可移動物體上的力之間的關系；

第一傳感器，感測施加在所述可移動物體上的力；以及

處理器，被配置為基于所述關系和所感測的所述可移動物體上的力來確定所述可移動物體的空速。