[發明專利]固態光探測和測距(LIDAR)系統、用于提高固態光探測和測距(LIDAR)分辨率的系統和方法

有效

• 申請號: 201780094265.4
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN111095018B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 鄭國光;洪小平;王銘鈺
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01S17/08
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張琛

1.一種用于使用具有多個檢測單元的探測器來感測傳感器系統的視場角中的一個或多個對象的方法，包括：

將第一配置應用于所述傳感器系統以獲得第一組電信號，其中，由所述探測器的多個所述檢測單元基于從所述傳感器系統的視場中的一個或多個對象上的第一多個點反射回來的第一光束的被接收到的光子能量產生所述第一組電信號；

將第二配置應用于所述傳感器系統以獲得第二組電信號，其中，由同一所述探測器的多個所述檢測單元基于從所述一個或多個對象上的第二多個點反射回來的第二光束的被接收到的光子能量產生所述第二組電信號，其中，所述第一配置和所述第二配置不同；以及

通過數據處理器基于所述第一組電信號和所述第二組電信號來確定所述一個或多個對象上的所述第一多個點和所述第二多個點的距離信息，

所述探測器被配置為在所述第一配置中相對于接收到的光處于第一空間位置，并且所述探測器被配置為在所述第二配置中相對于接收到的光處于第二空間位置，并且其中，所述第一空間位置和所述第二空間位置不同。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一組電信號對應于第一組像素，并且所述第二組電信號對應于第二組像素。

3.根據權利要求2所述的方法，還包括在所述第一配置和所述第二配置之間切換，以引起所述第一組像素和所述第二組像素之間的像素移位。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述第一組像素和所述第二組像素之間的像素移位是像素在列方向或行方向中的至少一個方向上的一分數。

5.根據權利要求2所述的方法，還包括基于所述第一組像素和所述第二組像素來產生結果數據幀。

6.根據權利要求2所述的方法，還包括基于與第一組像素相關聯的第一數據幀以及與第二組像素相關聯的第二數據幀來產生結果數據幀。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一光束和所述第二光束由相同的光源或不同的光源產生。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述第一光束和所述第二光束的波長為約905nm或約1550nm。

9.根據權利要求7所述的方法，其中，所述第一光束和所述第二光束具有不同的光路。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，所述傳感器系統包括平板透鏡。

11.根據權利要求10所述的方法，還包括將所述平板透鏡布置在所述探測器的前面。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，平板透鏡被配置為在第一配置中相對于入射光處于第一角度，并且被配置為在第二配置中相對于入射光處于第二角度。

13.根據權利要求12所述的方法，其中，所述第一角度或所述第二角度中的一個角度大致是豎向角度。

14.根據權利要求1所述的方法，其中，使用數據融合技術計算所述一個或多個對象上的所述第一多個點和所述第二多個點的距離信息。