[發明專利]高級駕駛員輔助系統和方法

有效

• 申請號: 201780092521.6
• 申請日: 2017-06-28
• 公開（公告）號: CN110809766B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 阿塔納斯·波夫;奧納伊·優厄法利歐格路;班基·塞蒂亞萬
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: B60W40/072
• 分類號: B60W40/072;G06V20/58;G06V10/44
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 李欣

1.一種高級駕駛員輔助系統(100)，應用于車輛，其特征在于，所述高級駕駛員輔助系統(100)用于檢測所述車輛前方道路的透視圖像(300)中的車道標記，所述透視圖像定義了消失點，其中所述高級駕駛員輔助系統(100)包括：

特征提取單元(101)，用于從所述透視圖像(300)中提取多個特征，所述多個特征包括車道標記，用于生成特征坐標組，所述特征坐標組包括車道標記坐標，所述特征坐標組定義了在所述透視圖像(300)中所述多個特征的各自位置；

處理單元(109)，用于：生成多個特征坐標對，其中每個特征坐標對定義一條直線；根據多個特征坐標對的子集估計車道曲率，其中對于所述多個特征坐標對的所述子集的每個特征坐標對，由所述特征坐標對定義的直線與所述透視圖像(300)的預定義的目標部分(301)相交，其中所述預定義的目標部分(301)包括所述消失點的多個可能位置。

2.根據權利要求1所述的系統(100)，其特征在于，所述預定義的目標部分(301)在所述透視圖像(300)中具有四邊形的形狀。

3.根據權利要求1或2所述的系統(100)，其特征在于，所述處理單元(109)用于通過RANSAC算法，基于所述多個特征坐標對的所述子集估計所述車道曲率。

4.根據權利要求3所述的系統(100)，其特征在于，所述處理單元(109)用于通過RANSAC算法執行以下步驟，基于所述多個特征坐標對的所述子集估計所述車道曲率：隨機挑選n個特征坐標對，其中n是生成擬合模型所需的最小數量；基于所述n個特征坐標對生成所述擬合模型；統計與該擬合模型一致的特征坐標對的數量；重復上述步驟直到找到與大量特征坐標對相一致的擬合模型。

5.根據權利要求1-2和4任一項所述的系統(100)，其特征在于，所述處理單元(109)用于通過以下方式生成所述多個特征坐標對：將所述透視圖像(300)分成多個水平延伸條帶(304、306)，并由下到上處理所述多個水平延伸條帶(304、306)。

6.根據權利要求5所述的系統(100)，其特征在于，對于當前處理的水平延伸條帶(304)，所述處理單元(109)用于：將所述當前處理的水平延伸條帶(304)分成多個源窗口(302)；通過從位于多個源窗口(302)中的至少一個的至少一個特征(302a)中選擇特征坐標，生成特征坐標對的第一特征坐標。

7.根據權利要求6所述的系統(100)，其特征在于，對于所述當前處理的水平延伸條帶(304)，所述處理單元(109)用于：將位于所述當前處理的水平延伸條帶(304)上方的相鄰的水平延伸條帶(306)分成多個目的窗口(303)；通過從位于所述多個目的窗口(303)中至少一個的至少一個特征(303a)選擇特征坐標，生成特征坐標對的第二特征坐標。

8.根據權利要求7所述的系統(100)，其特征在于，位于所述當前處理的水平延伸條帶(304)上方的所述相鄰的水平延伸條帶(306)的所述多個目的窗口(303)至少部分重疊。

9.根據權利要求1-2和6-8任一項所述的系統(100)，其特征在于，所述處理單元(109)用于：將所述多個特征坐標對的所述子集的所述多個特征坐標對定義的多條直線聚集到包括一條或多條所述多條直線的直線集群組中；為每個直線集群確定一條有代表性的集群線。

10.根據權利要求9所述的系統(100)，其特征在于，所述處理單元(109)用于基于所述有代表性的集群線組估計所述車道曲率。

11.根據權利要求1-2、6-8和10任一項所述的系統(100)，其特征在于，所述系統(100)還包括立體攝像頭，用于提供所述車輛前方道路的所述透視圖像作為具有第一通道(103a)和第二通道(103b)的立體圖像。