[發(fā)明專利]機(jī)器人手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780091527.1
• 申請(qǐng)日: 2017-06-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110740842B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-12-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳華興
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳鼎極智慧科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/10
• 分類號(hào): B25J15/10
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 郭雨桐

一種機(jī)器人手，機(jī)器人手結(jié)構(gòu)高度模擬人的手結(jié)構(gòu)，各手指(200)以及拇指(300)皆具有3個(gè)活動(dòng)指節(jié)，各個(gè)指節(jié)皆具有一向手掌(100)掌心彎曲自由度，即該機(jī)器人手擁有15個(gè)自由度，機(jī)器人中的上位機(jī)向手掌(100)發(fā)出控制信號(hào)，控制手掌(100)掌心支撐或抵觸被抓物，四根手指(200)以及拇指(300)相向彎曲且皆朝向掌心彎曲以拾起并抓緊被抓物，當(dāng)然，也可以實(shí)現(xiàn)拇指(300)與手指(200)相向彎曲配合夾取被抓物，該機(jī)器人手基本實(shí)現(xiàn)人手的功能，靈活性高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，是涉及一種機(jī)器人手。

背景技術(shù)

衡量機(jī)器人的性能，除了要有強(qiáng)大的大腦之外，還要有靈活的、有力的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其中，對(duì)機(jī)器人的手指靈活性的要求是非常高的。然而，目前大部分機(jī)器人的手掌和手指結(jié)構(gòu)都非常簡(jiǎn)陋，所能完成的功能也非常簡(jiǎn)單，甚至都無(wú)法抓取一件簡(jiǎn)單的物品。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人手，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在機(jī)器人手功能簡(jiǎn)單的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：提供一種機(jī)器人手，包括：

手掌；

手指，所述手指設(shè)置有四根且并排設(shè)置，四根所述手指分別對(duì)應(yīng)為食指、中指、無(wú)名指和小指，各所述手指皆包括第一根部指節(jié)、中間指節(jié)、第一末端指節(jié)、用于連接所述第一根部指節(jié)與所述手掌并用于驅(qū)動(dòng)所述第一根部指節(jié)相對(duì)于所述手掌往前側(cè)往復(fù)擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于連接所述第一根部指節(jié)與所述中間指節(jié)并用于驅(qū)動(dòng)所述中間指節(jié)相對(duì)于所述第一根部指節(jié)往前側(cè)往復(fù)擺動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及用于連接所述中間指節(jié)與所述第一末端指節(jié)并用于驅(qū)動(dòng)所述第一末端指節(jié)相對(duì)于所述中間指節(jié)往前側(cè)往復(fù)擺動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一根部指節(jié)、所述中間指節(jié)和所述第一末端指節(jié)由下到上依次布置；

拇指，所述拇指設(shè)于所述手掌的左側(cè)或右側(cè)且包括拇指根部、第二根部指節(jié)、第二末端指節(jié)、用于連接所述拇指根部與所述手掌并用于驅(qū)動(dòng)所述拇指根部相對(duì)于所述手掌往前側(cè)往復(fù)擺動(dòng)的拇指根驅(qū)動(dòng)件、用于連接所述第二根部指節(jié)與所述拇指根部并用于驅(qū)動(dòng)所述第二根部指節(jié)相對(duì)于所述拇指根部往前側(cè)往復(fù)擺動(dòng)的第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于連接所述第二根部指節(jié)與所述第二末端指節(jié)并用于驅(qū)動(dòng)所述第二末端指節(jié)相對(duì)于所述第二根部指節(jié)往前側(cè)往復(fù)動(dòng)擺的第五驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述拇指根部、所述第二根部指節(jié)和所述第二末端指節(jié)由下到上依次布置。

本發(fā)明提供的一種機(jī)器人手的有益效果在于：機(jī)器人手結(jié)構(gòu)高度模擬人的手結(jié)構(gòu)，各手指以及拇指皆具有3個(gè)活動(dòng)指節(jié)，各個(gè)指節(jié)皆具有一向手掌掌心彎曲自由度，即該機(jī)器人手擁有15個(gè)自由度，機(jī)器人中的上位機(jī)向手掌發(fā)出控制信號(hào)，控制手掌掌心支撐或抵觸被抓物，四根手指及拇指相向彎曲且皆朝向掌心彎曲以拾起并抓緊被抓物，當(dāng)然，也可以實(shí)現(xiàn)拇指與手指相向彎曲配合夾取被抓物，該機(jī)器人手基本實(shí)現(xiàn)人手的功能，靈活性高。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人手的立體圖；圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的四根手指的立體圖；圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的手指連接件的立體分解圖；圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的手指連接件的立體分解圖的主視圖；圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的第一根部指節(jié)的立體分解圖；圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的中間指節(jié)的立體分解圖；圖7是本發(fā)明實(shí)施例提供的第一末端指節(jié)的立體分解圖；圖8是本發(fā)明實(shí)施例提供的拇指的立體圖；圖9是本發(fā)明實(shí)施例提供的拇指的立體分解圖；圖10是本發(fā)明實(shí)施例提供的拇指根部的立體分解圖；圖11是本發(fā)明實(shí)施例提供的手掌的立體分解圖；圖12是本發(fā)明實(shí)施例提供的手腕的立體分解圖；圖13是本發(fā)明實(shí)施例提供的手臂的立體圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

參照?qǐng)D1和圖5，X方向表示“左”，其反方向表示“右”；Y方向表示“上”，其反方向表示“下”；Z方向表示“前”，其反方向表示“后”。