[發明專利]機器人手

有效

• 申請號: 201780091527.1
• 申請日: 2017-06-14
• 公開（公告）號: CN110740842B
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發明（設計）人: 陳華興
• 申請（專利權）人: 深圳鼎極智慧科技有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 郭雨桐

1.一種機器人手，其特征在于，包括：

手掌；

手指，所述手指設置有四根且并排設置，四根所述手指分別對應為食指、中指、無名指和小指，各所述手指皆包括第一根部指節、中間指節、第一末端指節、用于連接所述第一根部指節與所述手掌并用于驅動所述第一根部指節相對于所述手掌往前側往復擺動的第一驅動機構、用于連接所述第一根部指節與所述中間指節并用于驅動所述中間指節相對于所述第一根部指節往前側往復擺動的第二驅動機構以及用于連接所述中間指節與所述第一末端指節并用于驅動所述第一末端指節相對于所述中間指節往前側往復擺動的第三驅動機構，所述第一根部指節、所述中間指節和所述第一末端指節由下到上依次布置；

拇指，所述拇指設于所述手掌的左側或右側且包括拇指根部、第二根部指節、第二末端指節、用于連接所述拇指根部與所述手掌并用于驅動所述拇指根部相對于所述手掌往前側往復擺動的拇指根驅動件、用于連接所述第二根部指節與所述拇指根部并用于驅動所述第二根部指節相對于所述拇指根部往前側往復擺動的第四驅動機構和用于連接所述第二根部指節與所述第二末端指節并用于驅動所述第二末端指節相對于所述第二根部指節往前側往復動擺的第五驅動機構，所述拇指根部、所述第二根部指節和所述第二末端指節由下到上依次布置,所述拇指根部包括具有指根開口腔的指根外殼以及與所述指根外殼外側壁連接的連接舌，所述第二根部指節的下端部從所述指根開口腔開口處插設于所述指根開口腔，所述連接舌于其延伸端部具有半圓形面且于其半圓形面開設有拇指嚙合齒；所述拇指根驅動件具有供轉矩輸出的第二輸出齒輪，所述第二輸出齒輪與所述拇指嚙合齒相嚙合用以驅動所述拇指根部從初始位置向所述手掌前側方向翻轉以及從所述手掌前側向所述初始位置翻轉。

2.如權利要求1所述的機器人手，其特征在于，任一所述手指包括手指連接件，所述第一驅動機構連接所述第一根部指節與所述手指連接件；

任一所述手指包括連接于所述手掌并用于驅動所述手指連接件左右兩側往復擺動的第一驅動件；

所述手掌具有容腔，所述手指連接件和所述第一驅動件均置于所述容腔內。

3.如權利要求2所述的機器人手，其特征在于，所述第一驅動件具有用于輸出轉矩的第一輸出齒輪，所述手指連接件包括支撐主體以及與所述支撐主體連接的半圓形板，所述半圓形板于其半圓形面開設有與所述第一輸出齒輪相嚙合的半圓嚙合齒；

所述手指連接件包括兩個支撐軸，兩所述支撐軸分別連接于所述支撐主體的前側面和后側面，且兩所述支撐軸的軸線重疊，兩所述支撐軸轉動連接于所述手掌。

4.如權利要求3所述的機器人手，其特征在于，所述手指連接件包括均連接于所述支撐主體上側的第一支撐板和第二支撐板，所述第一支撐板與所述第二支撐板相面對且分別位于所述支撐主體的左右兩側邊緣處，所述第一支撐板中與所述第二支撐板相面對的板面開設有第一支撐軸孔，所述第二支撐板中與所述第一支撐板相面對的板面開設有第二支撐軸孔，所述第一支撐軸孔于其孔壁周向開設有底嚙合齒；

所述第一根部指節包括具有根部容納腔的根部外殼，所述第一驅動機構設于所述根部容納腔下部；

所述第一驅動機構包括第一驅動電機、與所述第一驅動電機輸出端連接并用于降低所述第一驅動電機輸出的轉速的第一減速齒輪組件以及與所述第一減速齒輪組件輸出端連接的第一齒輪軸，所述第一齒輪軸于其一端部具有第一嚙合齒；

所述根部外殼于其下端部的左右兩側面分別開設均與所述根部容納腔連通的第一根部穿孔和第二根部穿孔，所述第一齒輪軸中與所述第一嚙合齒相對的端部從所述第二根部穿孔穿出并與所述第二支撐軸孔轉動連接，所述第一齒輪軸中帶有所述第一嚙合齒的端部從所述第一根部穿孔穿出并與所述第一支撐板的底嚙合齒嚙合。