[發明專利]信息處理裝置、拾取系統、物流系統、程序以及信息處理方法

有效

• 申請號: 201780089313.0
• 申請日: 2017-04-04
• 公開（公告）號: CN110621451B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 魯仙·出杏光
• 申請（專利權）人: 牧今科技
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種信息處理裝置，具備：

三維信息獲取部，其獲取對象物的三維信息；

把持信息獲取部，其獲取用于定義使用拾取手把持所述對象物的方法的把持信息；

信息管理部，其將(i)所述三維信息獲取部獲取到的所述對象物的三維信息、(ii)所述把持信息獲取部獲取到的把持信息、以及(iii)用于識別所述對象物的識別信息相對應地保存到存儲裝置；

拾取控制部，其用于控制拾取裝置，該拾取裝置使用拾取手來將在第一位置處拾取的工件配置到不同于所述第一位置的第二位置；

訂單信息獲取部，其獲取訂單信息，該訂單信息包含成為所述拾取裝置的作業對象的至少一個工件的識別信息；

把持信息保存部，其將一個以上的工件的識別信息與所述一個以上的工件的把持信息相對應地進行保存；

把持信息提取部，其(i)訪問所述存儲裝置，提取與同所述訂單信息獲取部獲取到的訂單信息所包含的所述至少一個工件的識別信息中的、未保存在所述把持信息保存部中的識別信息相符的所述對象物的識別信息相對應的所述把持信息，(ii)將未保存在所述把持信息保存部中的識別信息與所提取出的所述把持信息相對應地保存到所述把持信息保存部；

第一候選信息生成部，其參照所述把持信息保存部中保存的把持信息，來生成表示所述拾取手能夠在所述第一位置處采取的一個以上的姿勢中的各姿勢的第一候選信息；

第二候選信息生成部，其參照所述把持信息保存部中保存的把持信息，來生成表示所述拾取手能夠在所述第二位置處采取的一個以上的姿勢中的各姿勢的第二候選信息；

提取部，其從與所述第一候選信息所表示的一個以上的姿勢及所述第二候選信息所表示的一個以上的姿勢有關的一個以上的組合中提取一個組合；

軌道計算部，其計算用于所述拾取手(i)在所述第一位置處以所述一個組合所包含的與所述第一位置有關的姿勢來拾取所述工件、并且(ii)在所述第二位置處以所述一個組合所包含的與所述第二位置有關的姿勢來配置所述工件的軌道；以及

判定部，其將由所述軌道計算部計算出的軌道分割為多個區間，按區間并行或并列地判定該軌道上是否存在干擾，

其中，所述把持信息保存部是通過不同于所述存儲裝置的介質來實現的，

所述把持信息獲取部基于(i)所述三維信息獲取部獲取到的所述三維信息所表示的所述對象物的形狀、以及(ii)將物品的形狀與把持該物品的方法進行對應所得到的信息，來決定使用所述拾取手把持所述對象物的方法，由此獲取所述把持信息，

所述第一候選信息生成部參照所述把持信息保存部中保存的把持信息，來獲取用于定義使用所述拾取手把持所述工件的方法的把持信息，判定在所述拾取手按照所述把持信息所表示的把持方法在所述第一位置處把持了所述工件的情況下所述拾取手是否被干擾，生成表示在所述判定中判定為不干擾的所述拾取手的位置及姿勢的信息來作為所述第一候選信息，

所述第二候選信息生成部參照所述把持信息保存部中保存的把持信息，來獲取用于定義使用所述拾取手把持所述工件的方法的把持信息，判定在所述拾取手按照所述把持信息所表示的把持方法在所述第二位置處把持了所述工件的情況下所述拾取手是否被干擾，生成表示在所述判定中判定為不干擾的所述拾取手的位置及姿勢的信息來作為所述第二候選信息。

2.根據權利要求1所述的信息處理裝置，其特征在于，

所述對象物的三維信息包含原點信息和坐標軸信息中的至少一方。

3.根據權利要求1或2所述的信息處理裝置，其特征在于，

還具備二維信息獲取部，所述二維信息獲取部獲取所述對象物的二維信息，

所述信息管理部將(i)所述三維信息獲取部獲取到的所述對象物的三維信息、(ii)所述把持信息獲取部獲取到的把持信息、(iii)用于識別所述對象物的識別信息以及(iv)所述二維信息獲取部獲取到的所述對象物的二維信息相對應地保存到所述存儲裝置。