[發明專利]用于支持激光雷達應用的系統和方法

有效

• 申請號: 201780087095.7
• 申請日: 2017-03-29
• 公開（公告）號: CN110325877B
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發明（設計）人: 洪小平;王鵬;黃淮;王銘鈺;張富
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張琛

1.一種掃描系統，包括：

光源，其被配置為在不同時間點產生一系列光脈沖；

多個光學元件，其中，所述多個光學元件中的每個光學元件均被配置為繞基本上共同的軸線獨立地旋轉；

控制器，其被配置為控制所述多個光學元件中的每個光學元件的相應旋轉，使得所述多個光學元件能夠將所述一系列光脈沖朝向掃描系統的視場角中的不同的方向共同地引導；以及

探測器，其被配置為探測所述視場角中的多個目標點，其中，基于接收到來自從所述視場角中的一個或多個物體反射回來的所述一系列光脈沖中的光脈沖的光子能量的至少一部分來檢測每個目標點。

2.根據權利要求1所述的掃描系統，其中，每個所述光學元件是棱鏡、光柵、反射鏡或光學相控陣列。

3.根據權利要求1所述的掃描系統，其中，以預定的時間間隔順序地觸發所述一系列光脈沖。

4.根據權利要求1所述的掃描系統，其中，基于每個光脈沖的指向方向動態地觸發所述一系列光脈沖。

5.根據權利要求1所述的掃描系統，其中，基于每個所述光學元件的瞬時角位置和與所述目標點相關聯的距離來確定所述多個目標點中的每個目標點的一個或多個坐標。

6.根據權利要求5所述的掃描系統，其中，所述探測器用于通過計算到所述視場角中與所述目標點對應的一個或多個物體的飛行時間來測量與所述目標點相關聯的距離。

7.根據權利要求1所述的掃描系統，其中，所述控制器被配置為使用一個或多個空心電機來控制每個所述光學元件的相應旋轉，以便實現特定掃描模式。

8.根據權利要求7所述的掃描系統，其中，所述特定掃描模式用于獲得均勻掃描的點云。

9.根據權利要求7所述的掃描系統，其中，所述控制器用于觸發針對不同掃描模式的所述一系列光脈沖的發射。

10.根據權利要求1所述的掃描系統，其中，所述控制器用于控制所述多個光學元件中的每個光學元件的瞬時角位置，以將所述光脈沖引導到特定感興趣區域(ROI)。

11.根據權利要求1所述的掃描系統，其中，所述控制器用于動態地控制光學元件的角速度或所述多個光學元件之間的速度差。

12.根據權利要求11所述的掃描系統，其中，所述控制器根據預定方案用于控制每個所述光學元件的相應旋轉。

13.根據權利要求1所述的掃描系統，其中，所述多個光學元件安裝在可移動平臺上。

14.根據權利要求13所述的掃描系統，其中，所述可移動平臺用于引起平移和/或旋轉移動。

15.根據權利要求1所述的掃描系統，其中，至少一個所述光學元件經由反射來重定向一個或多個所述光脈沖。

16.一種掃描方法，包括：

在不同的時間點產生一系列光脈沖；

將所述一系列光脈沖朝向多個光學元件引導，每個光學元件能夠繞基本上共同的軸線獨立地旋轉；

控制每個所述光學元件的相應旋轉，以將所述一系列光脈沖共同地引導到視場角不同的方向；以及

獲取與所述視場角中的一個或多個物體對應的多個目標點，其中，基于接收到從一個或多個物體反射回來的所述一系列光脈沖中的光脈沖的光子能量的至少一部分來檢測每個目標點。