[發明專利]用于控制懸掛負載的定向的設備

有效

• 申請號: 201780071856.X
• 申請日: 2017-11-21
• 公開（公告）號: CN110198908B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 德里克·馬克威爾
• 申請（專利權）人: 羅伯瑞格私人有限公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06;B66C13/08
• 代理公司: 上海旭誠知識產權代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立;丁惠敏

1.一種旋轉定向控制設備，用于控制懸掛在所述設備上的負載的旋轉定向，所述設備包括具有至少一個飛輪、至少一個相應飛輪驅動裝置和控制裝置的旋轉器，所述至少一個飛輪包括至少一個具有葉片的風扇，所述至少一個飛輪的控制提供相應比例的反作用扭矩，并且其中，在使用中，所述風扇產生增加或取代所述至少一個飛輪轉速的變化的反作用扭矩，用于控制懸掛負載的旋轉定向。

2.根據權利要求1所述的設備，其中由所述至少一個風扇提供的所述反作用扭矩增加或取代飛輪速度的變化，引起反作用力矩以控制有效負載的所述旋轉定向。

3.根據權利要求1所述的設備，所述設備進一步包括至少一個陀螺儀。

4.根據權利要求1所述的設備，所述設備包括通過數據纜索連接或無線地連接以與所述控制裝置通信的控制器。

5.根據權利要求1所述的設備，所述設備包括至少一個相機，用于監視所述懸掛負載和/或所述負載周圍或所述負載下面的位置周圍的物理空間和/或用于收集與所述設備或所述負載相關的一個或多個圖像和/或數據。

6.根據權利要求1所述的設備，所述設備包括遠程致動的負載釋放機構。

7.根據權利要求6所述的設備，所述遠程致動的負載釋放機構包括至少一個掛鉤或可回縮針腳。

8.根據權利要求1所述的設備，所述設備包括至少一個可移動所述葉片，以改變/控制來自一個或多個相應風扇的氣流。

9.根據權利要求1所述的設備，所述設備進一步包括至少一個推進器。

10.根據權利要求9所述的設備，所述至少一個推進器安裝在所述旋轉器的外殼外部，或者獨立地安裝在附接到所述旋轉器或附接到所述懸掛負載的提升器件上。

11.根據權利要求10所述的設備，所述至少一個推進器的操作由遠程控制器控制。

12.根據權利要求10所述的設備，其中所述至少一個推進器包括螺旋槳、渦輪風扇、帶罩風扇或壓縮氣體噴射推進器中的一個或多個，或其中兩個或更多個的組合。

13.根據權利要求1所述的設備，所述設備包括至少一個陀螺儀，所述陀螺儀通過傾斜它們相應的陀螺儀自旋軸線來提供圍繞豎直軸線的扭矩。

14.根據權利要求1所述的設備，所述設備包括至少一個負荷傳感器。

15.根據權利要求1所述的設備，所述設備包括控制系統。

16.根據權利要求15所述的設備，所述控制系統包括以下的一個或多個：a）微計算機；b）9軸慣性傳感器，所述9軸慣性傳感器包含用于3個主軸x、y、z中的每一個的加速度計、陀螺儀和磁力計；c）感測飛輪速度的編碼器輸入；d）到馬達變速控制器的接口；e）無線接口；f）到負荷傳感器的接口；g）到遠程釋放的接口；h）到推進器的接口；i）到離心式風扇空氣導向葉片的接口，以及j）一個或多個GPS接收器。

17.根據權利要求1所述的設備，所述設備包括自適應控制邏輯，所述自適應控制邏輯允許所述懸掛負載旋轉到由操作員限定的定向并且將所述負載保持在所述定向。

18.根據權利要求17所述的設備，其中所述自適應控制邏輯使得所述懸掛負載能夠旋轉到由操作者限定的偏航定向并且將所述負載保持在所述偏航定向。