[發明專利]使用可移動物體生成實時地圖的系統和方法

在審

• 申請號: 201780069669.8
• 申請日: 2017-04-27
• 公開（公告）號: CN109923488A
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 趙開勇;馬岳文;張明磊
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 楊靜

提供了一種用于生成勘測區域的實時地圖的方法和系統。該方法和系統可以包括或可以被配置為基于期望地圖分辨率來執行確定具有至少一個圖像捕獲設備的可移動物體在勘測區域上方的飛行路徑的步驟。該方法和系統還可以包括：當可移動物體沿著飛行路徑行進時，獲得由至少一個圖像捕獲設備捕獲的勘測區域的圖像，以及處理圖像以生成具有期望地圖分辨率的勘測區域的實時地圖。

版權聲明

本專利文檔的公開的一部分包含受到版權保護的材料。版權所有者不反對任何人對專利文檔或專利公開的傳真復制(當它出現在專利和商標局的專利文件或記錄中時)，但在其他方面保留所有版權。

技術領域

本公開一般涉及生成地圖，更具體地，涉及使用可移動物體生成實時地圖。

背景技術

無人飛行器(UAV)，有時被稱為“無人機”，可以被配置為攜帶有效載荷，例如貨物、光學設備(例如照相機、攝像機等)、傳感設備或其他類型的有效載荷。UAV在許多行業中和許多情況下被認為是執行某些任務的有用工具。例如，UAV已被用于進行監視以及在專業場所和休閑場所中收集各種類型的成像數據和傳感數據(例如照片、視頻、超聲、紅外等)，提供了靈活性并增強了人的能力。

已知UAV捕獲圖像(“像”)并將圖像數據發送給地面終端處的用戶用于檢查。雖然該操作對于生成實時成像數據可能是有用的，但是現有技術不允許實時地勘測大區域。例如，現有技術包括觀看由UAV上的相機捕獲的圖像數據的實時饋送，其將用戶的視野限制為相機的視野，或者在不允許用戶生成勘測區域的實時視圖的離線過程中編譯捕獲的圖像數據。對于圖像數據或地圖數據不可用的感興趣區域，在沒有昂貴的后處理的情況下勘測區域并生成實時地圖的能力將提供許多優點。

因此，需要用于使用UAV生成實時地圖的改進的系統和方法，特別是生成可以實時生成和查看的勘測區域的地圖而無需低效的離線處理的改進的系統和方法。

發明內容

本公開涉及用于生成勘測區域的實時地圖的系統和方法。在所公開的實施例中，方法可以包括：基于期望地圖分辨率，確定具有至少一個圖像捕獲設備的可移動物體在勘測區域上方的飛行路徑。方法還可以包括：當可移動物體沿著飛行路徑行進時，獲得由至少一個圖像捕獲設備捕獲的勘測區域的圖像，以及處理圖像以生成具有期望地圖分辨率的勘測區域的實時地圖。

進一步公開的實施例，提供了使用具有至少一個圖像捕獲設備的可移動物體來生成勘測區域的實時地圖的系統和方法。系統可以包括在其中存儲指令的存儲器以及包括被配置為執行指令的一個或多個處理器的控制器?？刂破骺梢员慌渲脼閳绦兄噶?，以基于期望地圖分辨率來確定可移動物體在勘測區域上方的飛行路徑，以及當可移動物體沿著飛行路徑行進時，獲得由至少一個圖像捕獲設備捕獲的勘測區域的圖像?？刂破鬟€可以被配置為處理圖像以生成具有期望地圖分辨率的勘測區域的實時地圖。

在一些公開的實施例中，本公開還涉及UAV。UAV可以包括推進設備、通信設備、至少一個圖像捕獲設備、配置成為推進設備和通信設備供電的電力存儲設備以及存儲指令的存儲器。UAV還可以包括控制器，該控制器與通信設備通信并且被配置為控制UAV以生成實時地圖?？刂破骺梢园ㄒ粋€或多個處理器，一個或多個處理器被配置為執行指令以識別勘測區域，基于期望地圖分辨率確定UAV在勘測區域上方的飛行路徑，以及當UAV沿著飛行路徑行進時，獲得由至少一個圖像捕獲設備捕獲的勘測區域的圖像。一個或多個處理器還可以被配置為執行指令，以處理圖像以生成具有期望地圖分辨率的勘測區域的實時地圖。

此外，在一些公開的實施例中，本公開涉及存儲指令的非暫時性計算機可讀介質，當指令由至少一個處理器執行時，執行生成勘測區域的實時地圖的方法。方法可以包括：基于期望地圖分辨率來確定具有至少一個圖像捕獲設備的可移動物體在勘測區域上方的飛行路徑，以及當可移動物體沿著飛行路徑行進時，獲得由至少一個圖像捕獲設備捕獲的勘測區域的圖像。方法還可以包括處理圖像以生成具有期望地圖分辨率的勘測區域的實時地圖。

附圖說明