[發(fā)明專利]使用可移動(dòng)物體生成實(shí)時(shí)地圖的系統(tǒng)和方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780069669.8
• 申請(qǐng)日: 2017-04-27
• 公開（公告）號(hào): CN109923488A
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙開勇;馬岳文;張明磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/00
• 分類號(hào): G05D1/00
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 楊靜

1.一種生成勘測區(qū)域的實(shí)時(shí)地圖的方法，所述方法包括：

基于期望地圖分辨率來確定具有至少一個(gè)圖像捕獲設(shè)備的可移動(dòng)物體在勘測區(qū)域上方的飛行路徑；

當(dāng)所述可移動(dòng)物體沿著所述飛行路徑行進(jìn)時(shí)，獲得由所述至少一個(gè)圖像捕獲設(shè)備捕獲的所述勘測區(qū)域的圖像；以及

處理所述圖像以生成具有所述期望地圖分辨率的所述勘測區(qū)域的實(shí)時(shí)地圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法由所述可移動(dòng)物體上的至少一個(gè)處理器執(zhí)行。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，在被配置為從所述可移動(dòng)物體接收所述勘測區(qū)域的圖像的遠(yuǎn)程終端處執(zhí)行所述方法。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定所述飛行路徑包括：

基于所述期望地圖分辨率來確定所述可移動(dòng)物體的高度、所述可移動(dòng)物體的速度、所述飛行路徑的航路點(diǎn)之間的地理距離和用于捕獲圖像的頻率中的一個(gè)或多個(gè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定所述飛行路徑包括：

基于現(xiàn)有地圖數(shù)據(jù)或現(xiàn)有圖像數(shù)據(jù)中的一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)來指定所述勘測區(qū)域，所述現(xiàn)有地圖數(shù)據(jù)或現(xiàn)有圖像數(shù)據(jù)具有低于所述期望地圖分辨率的分辨率；以及

識(shí)別沿著所述勘測區(qū)域上方的所述飛行路徑的一個(gè)或多個(gè)航路點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

從所述可移動(dòng)物體的一個(gè)或多個(gè)傳感器中獲得感測數(shù)據(jù)；以及

至少部分地基于所獲得的感測數(shù)據(jù)來確定與由所述至少一個(gè)圖像捕獲設(shè)備捕獲的每個(gè)圖像相關(guān)聯(lián)的相機(jī)姿勢信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述感測數(shù)據(jù)包括所述可移動(dòng)物體的位置信息或姿態(tài)信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述感測數(shù)據(jù)還包括所述至少一個(gè)圖像捕獲設(shè)備的位置或姿態(tài)信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，處理所述圖像以生成所述實(shí)時(shí)地圖包括縫合由所述圖像捕獲設(shè)備捕獲的圖像以創(chuàng)建所述勘測區(qū)域的實(shí)時(shí)地圖。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，處理所述圖像以生成所述實(shí)時(shí)地圖包括：

從每個(gè)所述圖像中生成點(diǎn)云；

通過對(duì)每個(gè)生成的點(diǎn)云進(jìn)行濾波來生成所述勘測區(qū)域的數(shù)字高程模型DEM；

至少部分地基于所述DEM和與每個(gè)所述圖像相關(guān)聯(lián)的相機(jī)姿勢信息來對(duì)每個(gè)所述圖像進(jìn)行校正以生成校正后的圖像；

基于所述校正后的圖像來生成具有地理坐標(biāo)的正射影像；以及

縫合所述正射影像以創(chuàng)建所述勘測區(qū)域的實(shí)時(shí)地圖。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，基于針孔相機(jī)模型來對(duì)每個(gè)所述圖像進(jìn)行校正。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括基于所述勘測區(qū)域的實(shí)時(shí)地圖或所述勘測區(qū)域的圖像中的一個(gè)或多個(gè)來修改所述飛行路徑。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，還包括：

識(shí)別所述勘測區(qū)域的實(shí)時(shí)地圖中的缺失區(qū)域；以及

修改所述飛行路徑以捕獲與所述缺失區(qū)域的至少一部分相對(duì)應(yīng)的圖像。

14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，還包括：

識(shí)別妨礙所述至少一個(gè)圖像捕獲設(shè)備捕獲與所述勘測區(qū)域的一部分相對(duì)應(yīng)的圖像的障礙物；以及

修改所述飛行路徑以允許所述至少一個(gè)圖像捕獲設(shè)備捕獲與所述勘測區(qū)域的該部分相對(duì)應(yīng)的圖像。

15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，還包括：

識(shí)別所述可移動(dòng)物體的飛行路徑中的障礙物；以及

修改所述可移動(dòng)物體的飛行路徑以避開所述障礙物。