[發(fā)明專利]用于無人駕駛飛機(jī)的自動化回收系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780068604.1
• 申請日: 2017-09-21
• 公開（公告）號: CN109906186B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: K·瓦羅拜克
• 申請（專利權(quán)）人: 茲普瀾國際股份有限公司
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 曹瑾

本發(fā)明公開了一種無人駕駛飛機(jī)系統(tǒng)，所述無人駕駛飛機(jī)系統(tǒng)包括自動化回收系統(tǒng)(500)，所述自動化回收系統(tǒng)可使用雙桿(513)和捕捉線機(jī)構(gòu)(514)以可靠經(jīng)濟(jì)的方式回收飛機(jī)。

相關(guān)申請的交叉引用

本專利合作條約專利申請要求2016年9月21日提交的名稱為“AutomatedRecovery System for Unmanned Aircraft”(用于無人駕駛飛機(jī)的自動化回收系統(tǒng))的美國臨時專利申請No.62/397,864的優(yōu)先權(quán)，該臨時專利申請的內(nèi)容全文以引用方式并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及被設(shè)計用于可靠、大容量操作的無人駕駛飛機(jī)系統(tǒng)(UAS)。UAS包括用于無人駕駛飛機(jī)的自動化回收系統(tǒng)。

背景技術(shù)

自主飛行器在過去幾年里逐漸流行起來。無人駕駛飛行器(UAV)已從十分罕見變?yōu)樗究找姂T的景象。UAV不僅由業(yè)余愛好者和娛樂性飛行器操作員使用，而且也由政府和企業(yè)使用，以實現(xiàn)諸如監(jiān)視、測繪和近來的空投的目的。

為了使用UAS經(jīng)濟(jì)地進(jìn)行大容量操作，UAV和地面設(shè)備必須被按一定方式設(shè)計，以允許飛機(jī)易于測試、發(fā)射和回收。

發(fā)明內(nèi)容

本文所討論的實施方案涉及使用UAV進(jìn)行可靠的大容量操作的方法和系統(tǒng)。

用于停止飛機(jī)的飛行的系統(tǒng)可包括兩個線支撐機(jī)構(gòu)，這兩個線支撐機(jī)構(gòu)支撐在基部表面(例如，地面)上方且隔開一定空間；捕捉線，該捕捉線懸掛在這兩個線支撐機(jī)構(gòu)之間；致動器系統(tǒng)，該致動器系統(tǒng)被配置為移動這兩個線支撐機(jī)構(gòu)以引起捕捉線行進(jìn)穿過捕捉窗口；繞線系統(tǒng)，該繞線系統(tǒng)被配置為從這兩個線支撐機(jī)構(gòu)延長或收回捕捉線；以及回收控制系統(tǒng)。回收控制系統(tǒng)可被配置為響應(yīng)于檢測到某狀況，激活致動器系統(tǒng)以移動這兩個線支撐機(jī)構(gòu)，從而使捕捉線移動穿過捕捉窗口并且使飛機(jī)上的接合構(gòu)件與捕捉線接合。回收控制系統(tǒng)可被進(jìn)一步配置為測量捕捉線上的力，并且引起繞線系統(tǒng)延長捕捉線以保持捕捉線上的所測量的力在閾值以下。該狀況可為從遠(yuǎn)程源接收到運動開始命令。遠(yuǎn)程源可為飛機(jī)。

這兩個線支撐機(jī)構(gòu)中的第一線支撐機(jī)構(gòu)可包括可旋轉(zhuǎn)地耦接到支撐結(jié)構(gòu)的第一桿，并且這兩個線支撐機(jī)構(gòu)中的第二線支撐機(jī)構(gòu)包括可旋轉(zhuǎn)地耦接到支撐結(jié)構(gòu)的第二桿。致動器系統(tǒng)可被配置為使第一線支撐機(jī)構(gòu)和第二線支撐機(jī)構(gòu)相對于支撐結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)。

回收控制系統(tǒng)可被進(jìn)一步配置為確定預(yù)測的飛機(jī)軌跡，并且基于預(yù)測的飛機(jī)軌跡來確定運動開始時間。回收控制系統(tǒng)可檢測到達(dá)運動開始時間時的狀況。

激活致動器系統(tǒng)以移動這兩個線支撐機(jī)構(gòu)的操作可引起捕捉線向上移動穿過捕捉窗口，并且回收控制系統(tǒng)可被進(jìn)一步配置為在捕捉線接合飛機(jī)上的接合構(gòu)件之后，激活致動器系統(tǒng)以沿不同方向移動這兩個線支撐機(jī)構(gòu)，從而向下移動捕捉線。

回收控制系統(tǒng)可被進(jìn)一步配置為在引起繞線系統(tǒng)延長捕捉線之后，引起繞線系統(tǒng)收回捕捉線。引起繞線系統(tǒng)收回捕捉線可包括引起繞線系統(tǒng)將捕捉線收回到一定放線長度，該放線長度防止在捕捉線停止飛機(jī)之后飛機(jī)撞擊基部表面。

用于停止飛機(jī)的飛行的系統(tǒng)可包括支撐結(jié)構(gòu)，該支撐結(jié)構(gòu)具有至少兩個支撐構(gòu)件，所述至少兩個支撐構(gòu)件在基部表面上方延伸并且彼此相隔一定空間；第一線支撐機(jī)構(gòu)，該第一線支撐機(jī)構(gòu)附接到所述至少兩個支撐構(gòu)件中的第一支撐構(gòu)件并且可相對于第一支撐構(gòu)件移動；第二線支撐機(jī)構(gòu)，該第二線支撐機(jī)構(gòu)附接到所述至少兩個支撐構(gòu)件中的第二支撐構(gòu)件并且可相對于第二支撐構(gòu)件移動；捕捉線，該捕捉線在第一線支撐機(jī)構(gòu)和第二線支撐機(jī)構(gòu)之間延伸；以及致動器系統(tǒng)，該致動器系統(tǒng)被配置為基本上協(xié)同地移動第一線支撐機(jī)構(gòu)和第二線支撐機(jī)構(gòu)，從而使捕捉線移動穿過捕捉窗口。