[發(fā)明專利]基于檢測到的障礙物導(dǎo)航車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780062913.8
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN109804223A
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: B.科恩
• 申請（專利權(quán)）人: 御眼視覺技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;B60W30/09;G05D1/00;G06N3/00;G06K9/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 胡琪;李文娟

提供了用于導(dǎo)航自主車輛的系統(tǒng)和方法。在一個(gè)實(shí)施方式中，用于導(dǎo)航車輛的系統(tǒng)包括至少一個(gè)處理設(shè)備，所述處理設(shè)備被編程為從圖像捕捉設(shè)備接收與車輛的環(huán)境相關(guān)聯(lián)的多個(gè)圖像，分析多個(gè)圖像中的至少一個(gè)以識別在車輛的環(huán)境中的可導(dǎo)航區(qū)域，基于多個(gè)圖像中的至少一個(gè)，識別與可導(dǎo)航區(qū)域的邊緣相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)障礙物，并確定至少一個(gè)障礙物的類型。所述至少一個(gè)處理設(shè)備還被編程為基于所確定的至少一個(gè)障礙的類型來確定所述車輛的導(dǎo)航路徑，并使所述車輛在所確定的導(dǎo)航路徑的至少一部分上行駛。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求2016年10月11日提交的美國臨時(shí)專利申請第62/406,604號的優(yōu)先權(quán)。上述申請通過引用整體并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開總體涉及自主車輛導(dǎo)航。此外，本公開涉及用于基于檢測到的障礙物導(dǎo)航車輛的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)

隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，能夠在車行道上導(dǎo)航的完全自主車輛的目標(biāo)即將出現(xiàn)。自主車輛可能需要考慮各種各樣的因素，并且基于那些因素做出適當(dāng)?shù)臎Q定，以安全和準(zhǔn)確地到達(dá)期望的目的地。例如，自主車輛可能需要處理和解釋可視信息(例如，從相機(jī)捕捉的信息)，從雷達(dá)或激光雷達(dá)的信息，并且也可能使用從其它源(例如，從GPS設(shè)備、速度傳感器、加速計(jì)、懸架傳感器等)獲得的信息。同時(shí)，為了導(dǎo)航到目的地，自主車輛還可能需要標(biāo)識其在特定車行道內(nèi)(例如，在多車道道路內(nèi)的特定車道)的地點(diǎn)、沿著其它車輛旁邊導(dǎo)航、避開障礙和行人、觀察交通信號和標(biāo)志、在適當(dāng)?shù)慕徊媛房诨蚪粎R處從一條道路行進(jìn)到另一條道路，并對車輛運(yùn)行期間發(fā)生或進(jìn)展的任何其他情況作出反應(yīng)。在車輛前方相對短的距離處意外出現(xiàn)的障礙或行人可能對自主車輛構(gòu)成挑戰(zhàn)。在這種情況下，自主車輛可能需要快速分析車輛的環(huán)境并確定車輛的可行的可導(dǎo)航路徑，以避免事故和/或使損害最小化。

發(fā)明內(nèi)容

與本公開一致的實(shí)施例提供了用于自主車輛導(dǎo)航的系統(tǒng)和方法。所公開的實(shí)施例可以使用相機(jī)來提供自主車輛導(dǎo)航特征。例如，與所公開的實(shí)施例一致，所公開的系統(tǒng)可以包括一個(gè)、兩個(gè)、或更多監(jiān)測車輛的環(huán)境的相機(jī)。所公開的系統(tǒng)可以基于，例如對由一個(gè)或多個(gè)相機(jī)捕捉的圖像的分析來提供導(dǎo)航響應(yīng)。導(dǎo)航響應(yīng)還可以考慮其它數(shù)據(jù)，包括：例如，全球位置系統(tǒng)(global positioning system，GPS)數(shù)據(jù)、傳感器數(shù)據(jù)(來自加速器、速度傳感器、懸架傳感器等)和/或其它地圖數(shù)據(jù)。

在一些實(shí)施例中，用于導(dǎo)航車輛的系統(tǒng)可包括至少一個(gè)處理設(shè)備，所述處理設(shè)備被編程為從圖像捕捉設(shè)備接收與車輛的環(huán)境相關(guān)聯(lián)的多個(gè)圖像，分析多個(gè)圖像中的至少一個(gè)以識別車輛的環(huán)境中的可導(dǎo)航區(qū)域，基于多個(gè)圖像中的至少一個(gè)，識別與可導(dǎo)航區(qū)域的邊緣相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)障礙物，并且確定至少一個(gè)障礙物的類型。至少一個(gè)處理設(shè)備還被編程為基于所確定的至少一個(gè)障礙的類型來確定車輛的導(dǎo)航路徑，以及使車輛在所確定的導(dǎo)航路徑的至少一部分上行駛。

在其他實(shí)施例中，用于導(dǎo)航車輛的系統(tǒng)包括至少一個(gè)處理設(shè)備，所述處理設(shè)備被編程為從圖像捕捉設(shè)備接收與車輛的環(huán)境相關(guān)聯(lián)的多個(gè)圖像，分析多個(gè)圖像中的至少一個(gè)以識別在車輛的環(huán)境中的可導(dǎo)航區(qū)域，基于多個(gè)圖像中的至少一個(gè)，識別與可導(dǎo)航區(qū)域的至少一個(gè)邊緣相關(guān)聯(lián)的第一障礙物和與可導(dǎo)航區(qū)域的至少一個(gè)邊緣相關(guān)聯(lián)的第二障礙物，并且確定第一障礙物的類型和第二障礙物的類型。所確定的第一障礙物的類型包括可穿越障礙物，而所確定的第二障礙物的類型包括不可穿越障礙物。至少一個(gè)處理設(shè)備還被編程為基于所確定的第一障礙物的類型和第二障礙物的類型來確定車輛的導(dǎo)航路徑。所確定的導(dǎo)航路徑包括穿過第一障礙物以便避開第二障礙物。至少一個(gè)處理設(shè)備還被編程為使車輛在所確定的導(dǎo)航路徑的至少一部分上行駛。

在其他實(shí)施例中，一種用于導(dǎo)航車輛的方法包括從圖像捕捉設(shè)備接收與車輛的環(huán)境相關(guān)聯(lián)的多個(gè)圖像，分析多個(gè)圖像中的至少一個(gè)以識別車輛環(huán)境中的可導(dǎo)航區(qū)域。基于多個(gè)圖像中的至少一個(gè)，識別與可導(dǎo)航區(qū)域的邊緣相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)障礙物，確定至少一個(gè)障礙物的類型，基于所確定的至少一個(gè)障礙物的類型確定車輛的導(dǎo)航路徑，以及使車輛在所確定的導(dǎo)航路徑的至少一部分上行駛。