[發(fā)明專利]用于動(dòng)態(tài)遮擋處置的系統(tǒng)和方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201780052439.0 | 申請(qǐng)日： | 2017-06-26 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN109844819A | 公開（公告）日： | 2019-06-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 葉茂;Y-L.陳;L.任;C.杜 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 羅伯特·博世有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G06T19/00 | 分類號(hào)： | G06T19/00 |
| 代理公司： | 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 畢錚;申屠偉進(jìn) |
| 地址： | 德國(guó)斯*** | 國(guó)省代碼： | 德國(guó);DE |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 處理系統(tǒng) 深度圖 彩色圖像 配置 處理單元 對(duì)象邊界 計(jì)算系統(tǒng) 遮擋 | ||
1.一種計(jì)算系統(tǒng)，包括：
包括至少一個(gè)處理單元的處理系統(tǒng)，處理系統(tǒng)被配置為實(shí)現(xiàn)一種方法，所述方法包括：
接收具有對(duì)象的第一邊界的深度圖；
接收對(duì)應(yīng)于深度圖的彩色圖像，彩色圖像包括對(duì)象的第二邊界；
從深度圖中提取第一邊界的深度邊沿點(diǎn)；
標(biāo)識(shí)深度圖上的目標(biāo)深度邊沿點(diǎn)，目標(biāo)深度邊沿點(diǎn)對(duì)應(yīng)于彩色圖像中的對(duì)象的第二邊界的彩色邊沿點(diǎn)；以及
將深度邊沿點(diǎn)朝向目標(biāo)深度邊沿點(diǎn)速移，使得利用針對(duì)對(duì)象的對(duì)象邊界來增強(qiáng)深度圖。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算系統(tǒng)，其中：
處理系統(tǒng)與包括深度傳感器和相機(jī)的頭戴式顯示器通信；以及
處理系統(tǒng)從深度傳感器接收深度圖并從相機(jī)接收彩色圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算系統(tǒng)，其中處理系統(tǒng)被配置為：
（a）將深度邊沿點(diǎn)分組成群組；
（b）對(duì)群組內(nèi)的深度邊沿點(diǎn)進(jìn)行排序；
（c）利用低通濾波器平滑深度邊沿點(diǎn)的2D位置；以及
（d）針對(duì)深度邊沿點(diǎn)計(jì)算2D法線段。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的計(jì)算系統(tǒng)，其中處理系統(tǒng)被配置為至少基于圖像梯度數(shù)據(jù)針對(duì)彩色圖像中的彩色邊沿點(diǎn)執(zhí)行候選搜索，候選搜索在彩色圖像上對(duì)應(yīng)于深度圖的2D法線段的預(yù)定點(diǎn)范圍內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算系統(tǒng)，其中處理系統(tǒng)被配置為：
（a）在考慮數(shù)據(jù)成本和平滑成本的同時(shí)執(zhí)行離散優(yōu)化計(jì)算，以確定用于將深度邊沿點(diǎn)朝向目標(biāo)深度邊沿點(diǎn)移動(dòng)的最優(yōu)路徑；以及
（b）沿著最優(yōu)路徑將深度邊沿點(diǎn)移動(dòng)到目標(biāo)深度邊沿點(diǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算系統(tǒng)，其中處理系統(tǒng)被配置為基于增強(qiáng)的深度圖來執(zhí)行動(dòng)態(tài)遮擋處置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算系統(tǒng)，其中處理系統(tǒng)被配置為將增強(qiáng)的深度圖的深度數(shù)據(jù)從視頻視圖變換為用于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)應(yīng)用的眼鏡視圖。
8.一種用于動(dòng)態(tài)遮擋處置的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：
用于提供深度圖的深度傳感器；
用于提供彩色圖像的相機(jī)；以及
包括至少一個(gè)處理單元的處理系統(tǒng)，處理系統(tǒng)被配置為實(shí)現(xiàn)一種方法，所述方法包括：
接收具有對(duì)象的第一邊界的深度圖；
接收對(duì)應(yīng)于深度圖的彩色圖像，彩色圖像包括對(duì)象的第二邊界；
從深度圖中提取第一邊界的深度邊沿點(diǎn)；
標(biāo)識(shí)深度圖上的目標(biāo)深度邊沿點(diǎn)，目標(biāo)深度邊沿點(diǎn)對(duì)應(yīng)于彩色圖像中的對(duì)象的第二邊界的彩色邊沿點(diǎn)；以及
將深度邊沿點(diǎn)朝向目標(biāo)深度邊沿點(diǎn)速移，使得利用針對(duì)對(duì)象的對(duì)象邊界來增強(qiáng)深度圖。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，還包括：
其上安裝深度傳感器和相機(jī)的頭戴式顯示器。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中處理系統(tǒng)被配置為：
（a）將深度邊沿點(diǎn)分組成群組；
（b）對(duì)群組內(nèi)的深度邊沿點(diǎn)進(jìn)行排序；
（c）利用低通濾波器平滑深度邊沿點(diǎn)的2D位置；以及
（d）針對(duì)深度邊沿點(diǎn)計(jì)算2D法線段。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中處理系統(tǒng)被配置為至少基于圖像梯度數(shù)據(jù)針對(duì)彩色圖像中的彩色邊沿點(diǎn)執(zhí)行候選搜索，候選搜索在彩色圖像上對(duì)應(yīng)于深度圖的2D法線段的預(yù)定點(diǎn)范圍內(nèi)。
12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中處理系統(tǒng)被配置為：
（a）在考慮數(shù)據(jù)成本和平滑成本的同時(shí)執(zhí)行離散優(yōu)化計(jì)算，以確定用于將深度邊沿點(diǎn)朝向目標(biāo)深度邊沿點(diǎn)移動(dòng)的最優(yōu)路徑；以及
（b）沿著最優(yōu)路徑將深度邊沿點(diǎn)移動(dòng)到目標(biāo)深度邊沿點(diǎn)。
13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中處理系統(tǒng)被配置為基于增強(qiáng)的深度圖來執(zhí)行動(dòng)態(tài)遮擋處置。
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