[發明專利]使用集成到螺旋槳槳葉中的成像裝置來確定立體距離信息

有效

• 申請號: 201780051631.8
• 申請日: 2017-08-04
• 公開（公告）號: CN109564092B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: S.P.博伊德;B.J.奧布里恩;J.J.沃森;S.M.維爾科克斯
• 申請（專利權）人: 亞馬遜科技公司
• 主分類號: G01C3/10
• 分類號: G01C3/10
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 杜荔南;陳嵐

1.一種無人航空載具，其包括：

框架；

第一推進馬達，其安裝到所述框架，其中所述第一推進馬達被配置成使第一軸件圍繞由所述第一軸件限定的第一軸線旋轉；

第一螺旋槳，其具有第一多個槳葉，其中所述第一螺旋槳可旋轉地聯接到所述第一軸件；

第一數碼相機，其嵌入在所述第一多個槳葉中的第一槳葉的下側中；以及

至少一個計算機處理器，

其中所述至少一個計算機處理器被配置成至少：

致使所述第一推進馬達使所述第一螺旋槳以第一預定速度旋轉；

致使所述第一數碼相機在第一時間捕獲第一數字圖像，其中在其中嵌入有所述第一數碼相機的所述第一槳葉在所述第一時間沿第一角取向對準；

致使所述第一數碼相機在第二時間捕獲第二數字圖像，其中在其中嵌入有所述第一數碼相機的所述第一槳葉在所述第二時間沿第二角取向對準；

確定所述第一數碼相機在所述第一時間的第一位置與所述第一數碼相機在所述第二時間的第二位置之間的基線距離；

在所述第一數字圖像的至少一部分內識別所述無人航空載具下方的物體的一部分的第一表示；

在所述第二數字圖像的至少一部分內識別所述無人航空載具下方的所述物體的所述部分的第二表示；

至少部分地基于所述基線距離、所述第一數碼相機的焦距、所述第一表示和所述第二表示來確定所述物體的所述部分的第一位置；以及

至少部分地基于所述第一位置來確定到所述無人航空載具下方的所述物體的所述部分的第一距離。

2.根據權利要求1所述的無人航空載具，其中所述至少一個計算機處理器還被配置成至少：

限定從成像裝置的所述第一位置延伸穿過所述物體的所述部分的所述第一表示的第一線；

限定從所述成像裝置的所述第二位置延伸穿過所述物體的所述部分的所述第二表示的第二線；以及

標識所述第一線和所述第二線的交叉點，

其中至少部分地基于所述第一線和所述第二線的所述交叉點來確定所述物體的所述部分的所述第一位置。

3.根據權利要求1所述的無人航空載具，其中所述至少一個計算機處理器還被配置成至少：

至少部分地基于所述第一預定速度而選擇所述第二角取向或所述第二時間中的至少一者。

4.根據權利要求1所述的無人航空載具，其還包括：

第二推進馬達，其安裝到所述框架，其中所述第二推進馬達被配置成使第二軸件圍繞由所述第二軸件限定的第二軸線旋轉；以及

第二螺旋槳，其具有第二多個槳葉，其中所述第二螺旋槳可旋轉地聯接到所述第二軸件。

5.一種方法，其包括：

由第一成像裝置在第一時間捕獲場景的至少一部分的第一圖像，其中所述第一成像裝置集成到第一航空載具的第一螺旋槳的第一槳葉的第一表面中、在距所述第一螺旋槳的第一槳轂的第一半徑處，并且其中所述第一螺旋槳在第一時間以第一角速度繞第一旋轉軸線旋轉；

由所述第一成像裝置在第二時間捕獲所述場景的至少所述部分的第二圖像，其中所述第一螺旋槳在第二時間以第一角速度繞第一旋轉軸線旋轉；

由至少一個計算機處理器識別所述第一圖像中的所述場景的至少一個點；

由所述至少一個計算機處理器識別所述第二圖像中的所述場景的所述至少一個點；以及

由所述至少一個計算機處理器至少部分地基于所述第一圖像和所述第二圖像來確定到所述場景的所述至少一個點的第一范圍。

6.根據權利要求5所述的方法，其還包括：

確定所述第一成像裝置在所述第一時間的第一位置；

確定所述第一成像裝置在所述第二時間的第二位置；以及

確定所述第一位置與所述第二位置之間的基線距離，

其中至少部分地基于所述基線距離來確定到所述場景的所述至少一個點的所述第一范圍。