[發(fā)明專利]自動行走裝置以及自動行走系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780051142.2
• 申請日: 2017-08-24
• 公開（公告）號: CN109643122A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 榊原將弘;辻本展敏;上野貴裕
• 申請（專利權(quán)）人: 夏普株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B61B13/00
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44334
• 代理人: 汪飛亞;習(xí)冬梅

1.一種自動行走裝置，其沿配置于行走路徑上的線進行行走，所述自動行走裝置的特征在于，包括：

檢測部，其檢測所述線；以及

控制部，其基于所述檢測部的檢測結(jié)果控制所述自動行走裝置的動作，

所述控制部，

基于所述檢測部的檢測結(jié)果判定所述線的寬度，

在所判定所述線的寬度小于規(guī)定的基準(zhǔn)的情況下，使所述自動行走裝置執(zhí)行沿所述線行走的行走動作，

在所判定所述線的寬度為規(guī)定的基準(zhǔn)以上的情況下，使所述自動行走裝置執(zhí)行與所述行走動作不同的規(guī)定動作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動行走裝置，其特征在于，

所述檢測部包括在所述自動行走裝置的底面設(shè)置的線傳感器，

所述控制部基于所述線傳感器的檢測結(jié)果判定所述線的寬度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動行走裝置，其特征在于，

所述控制部，

基于所述線傳感器的檢測結(jié)果，判定所述線的寬度，同時還能夠判定所線傳感器內(nèi)的所述線的檢測位置，

在所判定的所述線的寬度小于所述規(guī)定的基準(zhǔn)的情況下，還判定所述檢測位置，且在沿所述線使所述自動行走裝置行走的同時，基于所判定的所述檢測位置，控制所述線的寬度方向上的所述自動行走裝置的行走位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的自動行走裝置，其特征在于，

所述規(guī)定的基準(zhǔn)是能由所述檢測部檢測出的線寬度的上限值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的自動行走裝置，其特征在于，

還包括感測部，其感測配置于行走路徑上的標(biāo)記，

所述控制部，

在所述感測部感測到所述標(biāo)記時變?yōu)闇?zhǔn)備狀態(tài)，

在所述準(zhǔn)備狀態(tài)中所判定的所述線的寬度為所述規(guī)定的基準(zhǔn)以上的情況下，使所述自動行走裝置執(zhí)行所述規(guī)定動作，

在不為所述準(zhǔn)備狀態(tài)時，即使所判定的所述線的寬度為所述規(guī)定的基準(zhǔn)以上，也不使所述自動行走裝置執(zhí)行所述規(guī)定動作。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的自動行走裝置，其特征在于，

還包括感測部，其感測配置于行走路徑上的標(biāo)記，

所述控制部，在所述感測部感測到所述標(biāo)記時變?yōu)闇?zhǔn)備狀態(tài)，

在不為所述準(zhǔn)備狀態(tài)時所判定的所述線的寬度為所述規(guī)定的基準(zhǔn)以上的情況下，使所述自動行走裝置執(zhí)行所述規(guī)定動作，

在所述準(zhǔn)備狀態(tài)中時，即使所判定的所述線的寬度為所述規(guī)定的基準(zhǔn)以上，也不使所述自動行走裝置執(zhí)行所述規(guī)定動作。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的自動行走裝置，其特征在于，

所述感測傳感器感測配置于行走路徑上的通信標(biāo)簽作為所述標(biāo)簽。

8.一種自動行走系統(tǒng)，其特征在于，包括：

權(quán)利要求1至7中任一項所述的自動行走裝置；以及

配置于所述自動行走裝置通過的行走路徑上的行走引導(dǎo)用的線，即部分地具有拓寬了寬度的拓寬部的線。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動行走系統(tǒng)，其特征在于，

所述線由貼附在所述行走路徑上的磁帶構(gòu)成，通過以與所述磁帶交叉的方式貼附另一磁帶，來形成所述拓寬部。