[發(fā)明專利]用于對物體進行分割和確定尺寸的方法、系統(tǒng)和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780050826.0
• 申請日: 2017-06-16
• 公開（公告）號: CN109844807A
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發(fā)明（設計）人: 谷也;張燕;傅博;J·J·維廉姆斯;K·J·奧康奈爾
• 申請（專利權）人: 訊寶科技有限責任公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/77;G06T7/55;G06T7/174;G06T7/90;G06Q10/08
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 陳潔;姬利永

1.一種方法，包括：

使用邏輯電路基于由多個傳感器生成的圖像數(shù)據(jù)，確定所述多個傳感器中車輛正朝向其移動的第一傳感器；

將所述第一傳感器指定為參考傳感器；

使用所述邏輯電路組合來自所述多個傳感器的圖像數(shù)據(jù)，以生成表示所述車輛和由所述車輛承載的物體的經組合圖像數(shù)據(jù)，所述組合基于參考傳感器；

使用所述邏輯電路基于所述經組合圖像數(shù)據(jù)生成多個集群；以及

使用所述邏輯電路將所述集群中最接近所述參考傳感器的第一集群識別為所述物體。

2.如權利要求1所述的方法，進一步包括：通過從所述經組合圖像數(shù)據(jù)中去除所述集群中的第二集群來從所述集群中的所述第二集群分割所述集群中的所述第一集群。

3.如權利要求2所述的方法，進一步包括：確定所述集群中的所述第一集群的尺寸。

4.如權利要求1所述的方法，進一步包括：

識別所述車輛的比所述車輛的其它結構更靠近所述參考傳感器的第一結構；以及

去除所述經組合圖像數(shù)據(jù)中與所述車輛的第一結構對應的點。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于：

識別所述車輛的第一結構包括確定所述車輛的前組件的顏色；以及

去除所述經組合圖像數(shù)據(jù)中與所述車輛的第一結構對應的點包括確定所述點具有所確定的所述車輛的前組件的顏色。

6.如權利要求4所述的方法，其特征在于：

所述車輛是叉車；并且

所述叉車的前組件是所述叉車的承載部分，所述物體被承載在所述承載部分上。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，組合所述圖像數(shù)據(jù)以生成經組合圖像數(shù)據(jù)包括將所述圖像數(shù)據(jù)變換到所述參考傳感器的坐標系中。

8.一種有形機器可讀介質，包括指令，所述指令在被執(zhí)行時使機器至少：

基于由多個傳感器生成的圖像數(shù)據(jù)，確定所述多個傳感器中車輛正朝向其移動的第一傳感器；

將所述第一傳感器指定為參考傳感器；

組合來自所述多個傳感器的圖像數(shù)據(jù)，以生成表示所述車輛和由所述車輛承載的物體的經組合圖像數(shù)據(jù)，所述組合基于參考傳感器；

基于所述經組合圖像數(shù)據(jù)生成多個集群；以及

將所述集群中最接近所述參考傳感器的第一集群識別為所述物體。

9.如權利要求8所述的有形機器可讀介質，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時使所述機器通過從所述經組合圖像數(shù)據(jù)中去除所述集群中的第二集群來從所述集群中的所述第二集群分割所述集群中的所述第一集群。

10.如權利要求9所述的有形機器可讀介質，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時使所述機器確定所述集群中的所述第一集群的尺寸。

11.如權利要求8所述的有形機器可讀介質，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時使所述機器：

識別所述車輛的比所述車輛的其它結構更靠近所述參考傳感器的第一結構；以及

去除所述經組合圖像數(shù)據(jù)中與所述車輛的第一結構對應的點。

12.如權利要求11所述的有形機器可讀介質，其特征在于，所述指令在被執(zhí)行時使所述機器：

通過確定所述車輛的前組件的顏色來識別所述車輛的第一結構；以及

通過確定所述經組合圖像數(shù)據(jù)中與所述車輛的第一結構對應的點具有所確定的所述車輛的前組件的顏色來去除所述點。

13.如權利要求11所述的有形機器可讀介質，其特征在于：

所述車輛是叉車；并且

所述叉車的前組件是所述叉車的承載部分，所述物體被承載在所述承載部分上。