[發明專利]機械臂機構

有效

• 申請號: 201780047538.X
• 申請日: 2017-07-26
• 公開（公告）號: CN109562523B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 尹祐根;松田啟明
• 申請（專利權）人: 生活機器人學股份有限公司
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02;F16G13/20
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 伍志健

目的是在具有直動伸縮關節的機械臂機構中，防止第一鏈節列與支柱內壁碰撞。機械臂機構，具有：連結成列狀的多個第一鏈節53和連結成列狀的多個第二鏈節54，支撐第一鏈節、第二鏈節并使其前后自由移動的送出機構部25，收納第一鏈節和第二鏈節的角筒形狀的收納部22，對送出機構和收納部22之間的第一鏈節的往返動作從第一鏈節的外側進行導向的導向部80。導向部具有多塊導向塊81，導向塊81在相互的前后端面可彎曲地連結，以使導向部可隨著起伏旋轉關節部的起伏動作而變形，導向部從其固定在送出機構部的前端位置下垂到收納部內。

技術領域

本發明的實施方式涉及機械臂機構。

背景技術

相比于以前，多關節機械臂結構已經在產業用機器人等各種各樣的領域使用。發明者們開發了可適用于這樣的多關節機械臂機構的直動伸縮機構(專利文獻1)。直動伸縮機構，具有第一鏈節列、第二鏈節列，第一鏈節列由金屬制的多個鏈節(第一鏈節)列狀地連結而成，第一鏈節具有平板形狀，通過鉸鏈可彎曲地連結。第二鏈節列由金屬制的多個鏈節(第二鏈節)列狀地連結而成，第二鏈節具有槽形狀，在底板處通過軸承結構可彎曲地連結。第一鏈節列、第二鏈節列的頭部的鏈節在前端彼此結合，朝前面送出時第一鏈節列、第二鏈節列通過輥筒單元疊合，確保硬直狀態，構成具有一定的剛性的柱狀臂。朝后面拉回時第一鏈節列、第二鏈節列在輥筒單元的后面分離，分別恢復到可彎曲的狀態，被收納到支柱內部的收納部。此直動伸縮機構在多關節機械臂機構上的應用，因為不需肘關節部，可以容易地消除奇點，所以是非常有用的結構。因此，直動伸縮機構會和起伏旋轉關節或者回轉旋轉關節等各種關節組合。例如直動伸縮機構的正前面設置有起伏旋轉關節時，直動伸縮機構的輥筒單元和收納第一鏈節列、第二鏈節列的收納部之間的位置關系，隨著處在其之間的起伏旋轉關節的起伏動作而變化，輥筒單元和收納部之間的間隙寬度的也改變。

第一鏈節列、第二鏈節列在收納部和輥筒單元之間反復執行往返動作。輥筒單元和收納部之間的間隙較大時，在第一鏈節列、第二鏈節列的往返動作的過程中，有可能出現第一鏈節、第二鏈節偏離預設軌道并與周圍的部件碰撞的情況。第一鏈節、第二鏈節對部件的碰撞，不僅是這些部件的損壞，也難以避免損傷到第一鏈節、第二鏈節。另外，由于第一鏈節列、第二鏈節列偏離預設軌道，也有可能阻礙臂部的順暢的送出/拉回的動作。為了降低這些風險，在收納部和輥筒單元之間的間隙中，有必要安裝對第一鏈節、第二鏈節進行導向的機構。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1日本特許第5435679號說明書

發明內容

發明所要解決的課題

目的在于，在具有直動伸縮關節的機械臂機構中，在輥筒單元和收納部之間提供對第一鏈節進行導向的機構。

解決課題的手段

本實施方式涉及的機械臂機構，基臺上支撐有支柱部，所述支柱部上載置有具有起伏旋轉關節部的起伏部，所述起伏部上設置有具有直動伸縮性的臂部的直動伸縮機構。還具有：可彎曲地連結的平板形狀的多個第一鏈節，可彎曲地連結的槽形狀的多個第二鏈節，結合所述第一鏈節的頭部和所述第二鏈節的頭部的結合部，支撐所述第一鏈節、所述第二鏈節并使其前后自由移動的送出機構部，設置在所述支柱部內、收納所述分離的第一鏈節和所述第二鏈節的角筒形狀的收納部，對所述送出機構和所述收納部之間的所述第一鏈節的往返動作從所述第一鏈節的外側進行導向的導向部。所述臂部朝前面伸出時，所述第一鏈節、所述第二鏈節從所述收納部中朝所述送出機構部被拉出，并在所述送出機構部中相互疊合構成硬直的所述臂部；所述臂部收縮時，所述第一鏈節、所述第二鏈節朝所述送出機構部的后面被拉回，相互分離并以彎曲狀態從所述送出機構部被收回到所述收納部；所述導向部具有多個導向塊，所述導向塊在相互的前后端面可彎曲地連結以使所述導向部隨著所述起伏旋轉關節部的起伏動作而變形；所述導向部從固定在所述送出機構部的前端位置下垂到所述收納部內。

附圖說明

圖1是本實施方式涉及的機械臂機構的立體圖。