[發(fā)明專利]評價機器人抓取

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780044288.4
• 申請日: 2017-07-18
• 公開（公告）號: CN109983433A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發(fā)明（設計）人: L·奧德納;L·亨托夫特;Y·唐澤;M·凱克;R·豪伊
• 申請（專利權）人: L·奧德納;L·亨托夫特;Y·唐澤;M·凱克;R·豪伊
• 主分類號: G06F7/00
• 分類號: G06F7/00
• 代理公司: 南京蘇創(chuàng)專利代理事務所(普通合伙) 32273
• 代理人: 楊勇

用于評價機器人抓取技術的方法和系統(tǒng)。根據(jù)各種實施例的該系統(tǒng)可包括：倉庫管理系統(tǒng)，用于檢索和存儲物品；機器人操作臂，用于抓取物品；以及分析模塊，配置為接收關于機器人操作臂的第一抓取嘗試的數(shù)據(jù)并分析所接收的數(shù)據(jù)以確定機器人操作臂是否成功抓取物品。

相關申請的交叉引用

本申請要求2016年7月18日提交的共同未決的美國臨時申請第62/363,446號的權益，其全部公開內容通過引用并入本文，具有與在本文中完整闡述時相同的作用。

技術領域

本文描述的實施例大體上涉及機器人操作臂以及用于操作機器人操作臂的方法，且更具體地但非排他地，涉及用于評價機器人抓取的系統(tǒng)、裝置和方法。

背景技術

基礎設施系統(tǒng)(比如倉庫)通常接收、運輸和存儲物品。一直到近期，大多數(shù)物品的移動都是由人類工人手動處理。然而，最近，越來越多地用機器人設備處理這些任務。

這些任務可能涉及貨到揀貨員的工作流程，其中一些運輸裝置(例如，傳送帶)將帶有一個或多個物品的箱子或其他容器裝置送至機器揀貨員設備。然后，機器揀貨員設備可以從容器中揀選物品并將物品放置在另一個位置(例如，在另一個容器中以便運送到另一個位置)。

這些任務可以附加地或替代地涉及揀貨員到貨物的工作流程。在這些工作流程中，物品最初可能位于倉庫內的某個位置(例如，盒子中、貨架上等等)。機器揀貨員設備可以行進到物品，揀選物品并將物品攜帶到另一個位置以進行進一步處理或運輸。

這些揀選系統(tǒng)和方法可用在分配環(huán)境中或用在需要將物品移入/移出各種位置的環(huán)境中。這些環(huán)境可能包括倉庫環(huán)境、零售商店以及制造和裝配工廠。

這些機器揀選系統(tǒng)的成本遠低于人工揀選。因此，無論何處何地，使用機器人方法都有經濟效益。此外，由于移動的機械附近人較少，這些自動化系統(tǒng)提高了安全性。

然而，這些系統(tǒng)的開發(fā)和部署通常具有挑戰(zhàn)性，因為機器揀選系統(tǒng)不能可靠地抓取所有物品。因此，需要一種獨立評價機器揀選設備的揀選嘗試的方法、系統(tǒng)和裝置。

發(fā)明內容

本發(fā)明內容是用于以簡化的形式介紹一些概念，這些概念將在下面的具體實施方式部分中進一步描述。本發(fā)明內容不旨在確定或排除所要求保護的主題的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于幫助確定所要求保護的主題的范圍。

在一個方面，實施例涉及評價機器人抓取技術的方法。該方法包括向倉庫管理系統(tǒng)發(fā)出命令以檢索用于由機器人操作臂抓取的物品；向機器人操作臂發(fā)出至少一條指令，該指令在執(zhí)行時使機器人操作臂嘗試抓取所檢索的物品；從至少一個傳感器裝置接收關于抓取嘗試的數(shù)據(jù)；以及使用執(zhí)行存儲在存儲器上的指令的分析模塊分析所接收的數(shù)據(jù)以確定機器人操作臂是否成功抓取物品。

在一些實施例中，該方法還包括向機器人操作臂發(fā)出至少一個指令，該指令在執(zhí)行時使機器人操作臂基于分析模塊確定機器人操作臂未成功抓取物品而嘗試抓取所檢索的物品。

在一些實施例中，該方法還包括使用分析模塊向機器人操作臂發(fā)出至少第二指令，其中所述第二指令包含至少部分基于所接收的傳感器數(shù)據(jù)的校正動作。

在一些實施例中，執(zhí)行抓取嘗試包括使用機器手裝置執(zhí)行抓取嘗試。

在一些實施例中，執(zhí)行抓取嘗試包括使用抽吸裝置執(zhí)行抓取嘗試。

在一些實施例中，執(zhí)行抓取嘗試包括使用粘合裝置執(zhí)行抓取嘗試。

在一些實施例中，所接收的關于抓取嘗試的數(shù)據(jù)包括重量數(shù)據(jù)。

在一些實施例中，所接收的關于抓取嘗試的數(shù)據(jù)包括壓力數(shù)據(jù)。

在一些實施例中，所接收的關于抓取嘗試的數(shù)據(jù)包括力數(shù)據(jù)。