[發明專利]用于通過確定停車軌跡將機動車輛操縱到停車空間中的方法，駕駛員輔助系統和機動車輛

有效

• 申請號: 201780041605.7
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號: CN109415088B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: R.本澤曼;M.海姆伯格
• 申請（專利權）人: 法雷奧開關和傳感器有限責任公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 譚華;王增強

本發明涉及一種用于將機動車輛(1)操縱到停車空間中的方法，其中確定從停車空間中的起始點(11)到目的地點(12)的停車軌跡(9)，其中停車軌跡(9)由圓弧(13，13’)、線(14，14’)和回旋線(17)組成，機動車輛(1)沿確定的停車軌跡(9)被操縱到停車空間中，其中，確定從起始點(11)到目的地點(12)具有多個部分的輔助軌跡(10)，其中輔助軌跡(10)具有圓弧(13，13’)和線(14，14’)作為所述部分，為相鄰部分限定相應的過渡區域(16)，并且為相應過渡區域(16)確定回旋線(17)，其中停車軌跡(9)由其中相應過渡區域(16)由回旋線(17)代替的輔助軌跡(10)確定。

技術領域

本發明涉及一種用于將機動車輛操縱到停車空間中的方法，其中確定從停車空間中的起始點到目的地點的停車軌跡，其中停車軌跡由圓弧、直線和回旋線組成。并且機動車輛沿著確定的停車軌跡被操縱到停車空間中。本發明還涉及一種用于機動車輛的駕駛員輔助系統。最后，本發明涉及一種機動車輛。

背景技術

在此的興趣特別地集中在駕駛員輔助系統上，該駕駛員輔助系統在將機動車輛停放在停車空間中時輔助駕駛員。因此，現有技術中已知用于此目的的駕駛員輔助系統，其可相應地測量停車空間，然后確定機動車輛沿其停放到停車空間中的停車軌跡。通過該類型的自動停車輔助，在停車操縱開始之前或在機動車輛應該開始沿著其行進的新運動之前規劃停車軌跡。一方面，停車軌跡在此要以這樣的方式規劃，使得它不受障礙物的影響，另一方面，要對其進行規劃，使得它可以盡可能精確地由機動車輛驅動。在此停車軌跡的計算可以非常精細，取決于假定的車輛模型的復雜程度以及在停車軌跡的規劃中必須考慮多少物體或障礙物。

今天的駕駛員輔助系統或停車輔助系統采用兩種不同的通過其會降低復雜性的方法。第一種方法在于在確定停車軌跡時使用最簡單的幾何段或部分。停車軌跡例如可以僅由直線和圓弧組成。因此可以以相對簡單的方式規劃無障礙路徑。缺點在于，由于對停車軌跡的該簡單描述，機動車輛只能非常不精確地遵循這樣的停車軌跡。例如，在此必須使轉向角在從圓弧到直線的過渡處突然改變。然而，這僅在機動車輛在該過渡處停止并且在靜止時通過轉向動作改變轉向角度時才是可能的。然而，在實踐中，機動車輛在相應部分的邊界上行駛，并且不能保持新部分的轉向角。這必然導致與停車軌跡的相對大的偏差。第二種方法提供用于規劃具有更復雜幾何部分的停車軌跡。除了圓弧和直線之外，在此還可以使用回旋線或多項式函數來描述停車軌跡。為了降低停車軌跡規劃中涉及的復雜性，通常需要簡化障礙物的描述，或者還要考慮減少障礙物的數量。

在該方面，DE 10 2005 062 084 A1描述了一種用于將機動車輛轉向到停車空間中的方法。在此確定了期望的停車軌道，機動車輛可以沿著該停車軌道向后停放到停車空間中。為了計算所需的停車軌道，可以確定每個由多個軌道部分組成的基準軌道，其中，從停車空間開始，提供至少兩個具有相反曲率和直線的圓弧。還可以提供的是，在拐點處的兩個圓弧之間插入雙回旋線，并且優選地在第二圓弧和直線之間插入另一個回旋線。

EP 2 493 746 B1進一步描述了一種用于在縱向停車空間中停車時輔助駕駛員的方法。在此可以計算出通常由直線部分、圓弧和回旋線組成的停車軌跡。例如，直線和圓弧可以通過回旋線連接。還提供了具有不同半徑的圓弧通過回旋線連接。

發明內容

本發明的目的是要指出一種關于如何以簡單的方式確定開頭所述類型的停車軌跡使得可以精確地沿著其操縱機動車輛的解決方案。

根據本發明，該目的通過一種方法、通過一種駕駛員輔助系統和通過具有根據相應獨立權利要求的特征的機動車輛來實現。本發明的有利改進是從屬權利要求的目的。