[發明專利]用于確定機動車輛總質量估計值的方法和裝置

有效

• 申請號: 201780041123.1
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN109477754B
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: D·迪多梅尼科;A·沙斯;G·薩比龍
• 申請（專利權）人: 米其林集團總公司
• 主分類號: G01G19/08
• 分類號: G01G19/08
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽

1.一種基于通信網絡的數據和車輛的參數來確定機動車輛的總質量的方法，其中：

-從車輛的參數的數據庫中檢索數據，這些參數存儲在機動車輛的計算機中，

其特征在于，所述方法包括以下步驟：

-檢索來自設置數據庫(22)的設置參數，所述設置參數包括：用于估計質量的方法的執行時間(ΔT)、測量噪聲的協方差矩陣(R)、關于速度和坡度的建模不確定性的協方差矩陣(Q)以及關于質量的建模不確定性的協方差矩陣(Q_M)，

-檢索源自通信網絡的數據，所述數據包括：車輛的速度(v)、變速器的減速比(γ)、制動踏板的踩下水平、減速裝置的使用水平以及對由熱力發動機提供的扭矩(T_e)和這些機械摩擦的估計，

-根據發動機扭矩(T_e)、變速器減速系數(γ)、傳動的效率系數(η_gb)和車輪半徑(r_w)的函數來確定由車輛產生的動力(F_t(t))，

-根據從參數的數據庫中檢索的數據來確定空氣動力摩擦力(F_a(t))，

-根據車輛的質量(m_v)、輪胎的滾動阻力系數(c_r)和道路的坡度(α)來確定滾動阻力(F_r(t))，

-根據車輛的質量(m_v)、重力常數(g)和道路的坡度(α)來確定重力引起的力(F_g(t))，

-通過應用動力學基本方程，并根據前一時刻(k-1)的車輛總質量、車輛速度和道路坡度的值，確定某一時刻(k)的車輛質量的估計值(m_v,est)、車輛速度的估計值(v_est)和道路坡度的估計值(α_est)其中：

-為了確定車輛質量的估計值(m_v,est)、車輛速度的估計值(v_est)和道路坡度的估計值(α_est)，應用第一所謂的“卡爾曼”濾波器(F₁)用于對車輛速度和行駛的道路坡度進行濾波，并且應用第二所謂的“卡爾曼”濾波器(F₂)用于估計車輛質量，兩個濾波器并行應用，并且其中，在確定車輛質量的估計值(m_v,est)、車輛速度的估計值(v_est)和道路坡度的估計值(α_est)的步驟的同時，根據關于速度和坡度的建模不確定性的協方差矩陣(Q)以及關于質量的建模不確定性的協方差矩陣(Q_M)，確定兩個協方差矩陣的估計值，維度2x2的協方差矩陣(P)表示速度變量和坡度變量的誤差的協方差，維度1x1的協方差矩陣(P_M)表示質量變量的誤差的協方差，基于動力學基本方程、前一時刻(k-1)的車輛總質量、車輛速度和道路坡度的值以及Riccati方程來確定協方差矩陣，Riccati方程的求解變量是估計誤差的協方差矩陣。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在檢索來自通信網絡的數據的步驟之前，在初始時刻(t＝0)初始化車輛的質量(m_v)、車輛的速度(v)、道路的坡度(α)和兩個協方差矩陣(P，P_M)。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在確定車輛質量的估計值(m_v,est)、車輛速度的估計值(v_est)和道路坡度的估計值(α_est)的步驟之前，在某一時刻(k)驗證用于進行質量估計的計算的所有條件都滿足。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，要滿足的條件是：車輛的速度(v)嚴格為正，制動踏板的位置和減速裝置的使用水平為零。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過將車輛速度的估計值(v_est)與由通信網絡測量的速度的值(v_CAN)進行比較來計算估計誤差值(ε(k))。