[發明專利]車輛控制裝置以及車輛控制方法

有效

• 申請號: 201780039612.3
• 申請日: 2017-06-15
• 公開（公告）號: CN109562761B
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 時政光宏;須藤拓真;前田貴史;名波剛;中通實
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/165
• 分類號: B60W30/165;B60K31/00;B60W40/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

1.一種車輛控制裝置，是在對前車進行追隨行駛時本車輛的方向指示器發生了動作的情況下，進行使上述本車輛與該動作聯動地進行加速的追隨時控制的車輛控制裝置，其中，在上述本車輛搭載拍攝包含道路的周邊環境的拍攝裝置，上述車輛控制裝置具備：

車道線識別部，其基于通過上述拍攝裝置拍攝到的圖像，識別上述道路的車道線；

鄰車選擇部，其基于與上述本車輛的行進方向正交的方向上的與上述本車輛的相對位置亦即橫向位置、和上述本車輛的行進方向上的與上述本車輛的相對距離，從存在于上述本車輛的前方的其它車輛中選擇在與上述本車輛的行駛車道相鄰的相鄰車道上行駛的鄰車；以及

加速控制部，其在進行上述追隨行駛時上述方向指示器發生了動作的情況下，基于是否通過上述鄰車選擇部選擇出上述鄰車，來實施基于上述追隨時控制的上述本車輛的加速，

上述鄰車選擇部在通過上述車道線識別部識別出上述車道線的情況下，從上述其它車輛中選擇存在于以上述車道線為基準基于上述本車輛行駛的道路的車道寬度確定的橫向位置范圍內的車輛作為上述鄰車，上述鄰車選擇部在通過上述車道線識別部未識別出上述車道線的情況下，從上述其它車輛中選擇存在于以上述本車輛為基準基于上述車道寬度確定的橫向位置范圍內的車輛作為上述鄰車。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

上述鄰車選擇部在從通過上述車道線識別部識別出上述車道線的狀況變為未識別出上述車道線的狀況的情況下，使作為上述鄰車的選擇范圍的橫向位置范圍從以上述車道線為基準基于上述車道寬度確定的橫向位置范圍逐漸變更為以上述本車輛為基準基于上述車道寬度確定的橫向位置范圍。

3.根據權利要求1或者2所述的車輛控制裝置，其中，

上述鄰車選擇部在從通過上述車道線識別部未識別出上述車道線的狀況變為識別出上述車道線的狀況的情況下，將作為上述鄰車的選擇范圍的橫向位置范圍瞬間從以上述本車輛為基準基于上述車道寬度確定的橫向位置范圍變更為以上述車道線為基準基于上述車道寬度確定的橫向位置范圍。

4.根據權利要求1或者2所述的車輛控制裝置，其中，

上述鄰車選擇部在上述方向指示器的動作開始后的規定時間，保持將隨著上述方向指示器的動作開始而選擇為上述鄰車的車輛選擇為上述鄰車的狀態。

5.根據權利要求1或者2所述的車輛控制裝置，其中，

上述鄰車選擇部從上述其它車輛中選擇上述相對距離最小并且不是上述前車的車輛作為上述鄰車。

6.一種車輛控制方法，是在對前車進行追隨行駛時使本車輛的方向指示器發生了動作的情況下，進行使上述本車輛與該動作聯動地進行加速的追隨時控制的車輛控制方法，其中，在上述本車輛搭載拍攝包含道路的周邊環境的拍攝裝置，

基于通過上述拍攝裝置拍攝到的圖像，識別上述道路的車道線，

基于與上述本車輛的行進方向正交的方向上的與上述本車輛的相對位置亦即橫向位置、和上述本車輛的行進方向上的與上述本車輛的相對距離，從存在于上述本車輛的前方的其它車輛中選擇在與上述本車輛的行駛車道相鄰的相鄰車道上行駛的鄰車，

在進行上述追隨行駛時上述方向指示器發生了動作的情況下，基于是否選擇出上述鄰車，來實施基于上述追隨時控制的上述本車輛的加速，

在基于通過上述拍攝裝置拍攝到的圖像，識別出上述道路的車道線的情況下，

從上述其它車輛中選擇存在于以上述車道線為基準基于上述本車輛行駛的道路的車道寬度確定的橫向位置范圍內的車輛作為上述鄰車，

在基于通過上述拍攝裝置拍攝到的圖像未識別出上述車道線的情況下，從上述其它車輛中選擇存在于以上述本車輛為基準基于上述車道寬度確定的橫向位置范圍內的車輛作為上述鄰車。