[發(fā)明專利]估計(jì)管腔內(nèi)設(shè)備沿著管腔的管腔內(nèi)路徑

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780038884.1
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號(hào): CN109310387B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·扎爾赫
• 申請（專利權(quán)）人: SYNC-RX有限公司
• 主分類號(hào): A61B6/12
• 分類號(hào): A61B6/12;A61B6/00;G06T7/00;A61B90/00;A61B8/12;A61B8/00
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 孟杰雄;王英

1.一種用于與管腔內(nèi)設(shè)備(26)一起使用的裝置，包括：

所述管腔內(nèi)設(shè)備(26)，其包括一個(gè)或多個(gè)不透輻射部分(27)并且被配置為移動(dòng)通過對象的管腔；

輸出設(shè)備(40)；以及

至少一個(gè)計(jì)算機(jī)處理器(28)，其被配置為：

從管腔外放射攝影成像設(shè)備(20)接收在所述管腔內(nèi)設(shè)備移動(dòng)通過所述管腔期間所述對象的身體中布置有所述管腔的部分的放射攝影圖像的序列；

通過分析所述放射攝影圖像的序列來識(shí)別在所述管腔內(nèi)設(shè)備移動(dòng)通過所述管腔期間對所述管腔內(nèi)設(shè)備的所述一個(gè)或多個(gè)不透輻射部分進(jìn)行成像的位置；

基于所識(shí)別的位置來定義在所述管腔內(nèi)設(shè)備移動(dòng)通過所述管腔期間布置有所述管腔內(nèi)設(shè)備的所述一個(gè)或多個(gè)不透輻射部分的位置的集合；

基于所述位置的集合來估計(jì)所述設(shè)備通過所述管腔的管腔內(nèi)路徑；并且

在所述輸出設(shè)備上生成輸出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述管腔包括經(jīng)歷運(yùn)動(dòng)的所述對象的管腔，并且其中，所述計(jì)算機(jī)處理器被配置為估計(jì)所述設(shè)備通過經(jīng)歷運(yùn)動(dòng)的所述管腔的管腔內(nèi)路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述計(jì)算機(jī)處理器被配置為：基于所估計(jì)的管腔內(nèi)路徑，通過考慮在額外圖像的采集與所述放射攝影圖像的序列的采集之間所述對象的身體的所述部分的位置的變化來將所述對象的身體的所述部分的當(dāng)前位置配準(zhǔn)到所述對象的身體的所述部分的所述額外圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述計(jì)算機(jī)處理器被配置為：通過分析多幅放射攝影圖像來確定所述設(shè)備通過所述管腔的所述管腔內(nèi)路徑的各個(gè)部分的透視縮短程度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述管腔包括由于所述對象的生理周期而經(jīng)歷周期性運(yùn)動(dòng)的管腔，其中，所述計(jì)算機(jī)處理器被配置為：通過識(shí)別在所述對象的生理周期的給定階段處對所述管腔內(nèi)設(shè)備的所述一個(gè)或多個(gè)不透輻射部分進(jìn)行成像的位置的集合來定義所述位置的集合。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述計(jì)算機(jī)處理器被配置為通過以下操作來定義所述位置的集合：

識(shí)別對所述管腔內(nèi)設(shè)備的所述一個(gè)或多個(gè)不透輻射部分進(jìn)行成像的所識(shí)別的位置的子集，使得所識(shí)別的位置的所述子集的每個(gè)成員都被布置在距離所識(shí)別的位置的所述子集的至少一個(gè)其他成員的給定距離內(nèi)；并且

將所識(shí)別的位置的所述子集定義為在所述管腔內(nèi)設(shè)備移動(dòng)通過所述管腔期間布置有所述管腔內(nèi)設(shè)備的所述一個(gè)或多個(gè)不透輻射部分的所述位置的集合。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述計(jì)算機(jī)處理器被配置為：

接收所述管腔的圖像，在所述圖像中，所述管腔是可見的；

接收對接收到的所述管腔的圖像內(nèi)的所述管腔的中心線的指示；并且

將沿著所述設(shè)備通過所述管腔的所估計(jì)的管腔內(nèi)路徑的各個(gè)位置配準(zhǔn)到沿著所述接收到的所述管腔的圖像內(nèi)的所述管腔的所述中心線的各個(gè)位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述計(jì)算機(jī)處理器被配置為：

接收所述管腔的圖像，在所述圖像中，所述管腔是可見的；并且

接收對接收到的所述管腔的圖像內(nèi)的所述管腔的中心線的指示；

通過結(jié)合使用所述位置的集合和所述管腔中心線估計(jì)所述設(shè)備通過所述管腔的所述管腔內(nèi)路徑來估計(jì)所述設(shè)備通過所述管腔的所述管腔內(nèi)路徑。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8中的任一項(xiàng)所述的裝置，其中，所述管腔內(nèi)設(shè)備包括管腔內(nèi)數(shù)據(jù)采集設(shè)備，所述管腔內(nèi)數(shù)據(jù)采集設(shè)備被配置為在沿著所述管腔的各個(gè)位置處采集多個(gè)管腔內(nèi)數(shù)據(jù)集，并且其中，所述計(jì)算機(jī)處理器被配置為將各個(gè)管腔內(nèi)數(shù)據(jù)集配準(zhǔn)到沿著所述設(shè)備通過所述管腔的所估計(jì)的管腔內(nèi)路徑的各個(gè)位置。