[發明專利]用于自動更換磨削件的更換站

有效

• 申請號: 201780034590.1
• 申請日: 2017-04-03
• 公開（公告）號: CN109311136B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: R·納德雷
• 申請（專利權）人: 菲爾羅伯蒂克斯順從式機器人技術有限公司
• 主分類號: B24B19/26
• 分類號: B24B19/26;B24B27/00;B23Q3/155;B23Q7/10;B23Q17/22
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 鄭勇

本發明涉及一種用于將砂輪從具有磨床的機器人輔助的磨削裝置自動取走的裝置。根據一個實施例，裝置包括框架、與框架相連的分隔板、與框架相連的支承面。分隔板和支承面以這樣的方式與框架相連結，使得實現在分隔板與支承面之間沿第一方向相對移動。分隔板和支承面以這樣的方式布置，使得當砂輪抵靠在支承面上并且當分隔板和砂輪朝向彼此移動時，分隔板的第一棱邊被推到砂輪上。本發明還涉及一種給機器人輔助的磨削裝置的磨床自動裝備砂輪的裝置。根據一個實施例，裝置具有用于容納砂輪堆的支承件和框架，該框架布置成基本上平行于支承件，使得砂輪堆處在支承件與框架之間，其中，所述框架僅部分與砂輪堆的最上方的砂輪的外邊緣重疊。此外，裝置包括機械預加載單元，該單元以這樣的方式與框架相連結，使得由框架施加限定的力到砂輪堆上。

技術領域

本發明涉及一種更換站，其使機器人輔助的磨削裝置能夠實現自動更換磨削件（例如，砂輪）。

背景技術

經常在工業和手工業中使用磨床，例如軌道磨床。軌道磨床是一種磨床，在該磨床振蕩運動（振動）時，疊加圍繞旋轉軸線的轉動移動。其經常用于最終加工對表面質量高要求的表面。由此，為了實現該要求，應當在磨削過程期間盡可能避免不均勻性。這實際上主要由此發生，該目的特別在低件數制造時由有經驗的專業工人實施。

在機器人輔助的磨削裝置中，磨削工具（例如，軌道磨床）由機械手，例如工業機器人引導。在此，磨削工具可以以不同的方式與所提及的機械手的TCP（工具中心點）相連結，使得機械手可以實際上任意調整工具的位置和朝向。工業機器人通常是位置控制的，這使得TCP可以沿著所希望的軌道精確移動。為了在機器人輔助的磨削時達到良好的結果，在許多應用中，需要調節加工力（磨削力），這僅利用傳統的工業機器人經常難以以足夠的精度來實現。對于控制器（閉環控制器）可以足夠快地對加工力的波動作出反應，工業機器人的大且重的臂區段具有太大的慣性。為解決該問題，可以在機械手的TCP與磨削工具之間布置與工業機器人相比較更小的線性執行器，該線性執行器將機械手的TCP與磨削工具連結。線性執行器僅控制加工力（即在工具與工件之間的壓緊力），而機械手以位置控制的方式沿著可預設的軌道共同移動磨削工具與線性執行器。

磨床（例如，軌道磨床）利用薄的、靈活的和可拆卸的砂輪工作，該砂輪固定在承載盤上。砂輪例如由以磨削顆粒涂抹的紙（或者其它纖維復合材料）組成并且可以例如借助于尼龍搭扣（鉤環緊固件，魔術貼緊固件）固定在承載盤處。在機器人輔助的磨削裝置中也經常手動更換磨損的砂輪。即使，存在用于更換砂輪的、機器人輔助的更換站的一些概念，但實現已知的解決方案相對來說復雜，成本過高并且因此昂貴。例如，公開文獻EP 2 463 056A2描述了一種機器人輔助的磨床，其具有用于自動取走用舊的磨床的裝置，以及自動安裝新砂輪的方法。然而，發明者認識到這種和其它已知的裝置和方法在一些應用中（例如，在軌道磨削中）存在若干的缺陷。

因此，可以看到基于當前發明的目的是，提供一種改進的裝置和相應的方法用于將砂輪從磨床取走并且將砂輪安裝在磨床上。

發明內容

上面提及的目的通過用于自動固定砂輪的裝置，通過用于從機器人輔助的磨削裝置的磨床自動分離砂輪的裝置，通過相應的方法以及用于更換機器人輔助的磨削裝置的砂輪的系統來實現。

描述了一種給機器人輔助的磨削裝置的磨床自動裝備砂輪的裝置。根據一個實施例，裝置具有用于容納砂輪堆的支承面和框架。該框架基本上平行于支承面來布置，使得砂輪堆處在支承面與框架之間，其中，所述框架僅部分與砂輪堆的最上方的砂輪的外邊緣重疊。此外，裝置包括機械預加載單元，該單元與框架相連結，使得由框架施加限定的力到砂輪堆上。

此外描述一種用于將砂輪從具有磨床的機器人輔助的磨削裝置自動取走的裝置。根據一個實施例，裝置包括框架，與框架相連的分隔板，與框架相連的支承面。分隔板和支承面與框架相連結，使得在分隔板與支承面之間沿第一方向相對移動成為可能。在此，分隔板和支承面布置成使得當砂輪貼靠在支承面處并且分隔板和砂輪朝向彼此移動時，分隔板的第一棱邊被推到砂輪上。