[發(fā)明專利]S型速度規(guī)劃方法、裝置、系統(tǒng)、機(jī)器人以及數(shù)控機(jī)床

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780034124.3
• 申請(qǐng)日: 2017-04-24
• 公開（公告）號(hào): CN109313429B
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張瑞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳配天智能技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/4103
• 分類號(hào): G05B19/4103
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

1.一種S型速度規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

a、利用目標(biāo)路線的最大速度V_max、最大加速度A以及最大加加速度Jerk計(jì)算得到第一次卷積窗h₁和第二次卷積窗h₂；

b、根據(jù)目標(biāo)路線的位移S以及所需滿足的卷積的時(shí)間要求，計(jì)算得到在所述目標(biāo)路線實(shí)際可達(dá)的最大速度V_max1；

c、比較所述實(shí)際可達(dá)的最大速度V_max1與所述最大速度V_max之間的大小，重新調(diào)整所述目標(biāo)路線的最大速度V_max；

d、利用第一次卷積窗h₁和第二次卷積窗h₂對(duì)由調(diào)整后的目標(biāo)路線的最大速度V_max形成的原始信號(hào)進(jìn)行二次卷積，得到所述目標(biāo)路線的S型速度曲線數(shù)據(jù)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟c具體包括：

比較所述實(shí)際可達(dá)的最大速度V_max1與所述最大速度V_max之間的大小；

當(dāng)V_max1≥V_max，則維持所述目標(biāo)路線的最大速度V_max不變；

當(dāng)V_max1V_max，則將所述目標(biāo)路線的最大速度V_max調(diào)整為V_max1。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟d具體包括：

利用以下公式對(duì)所述目標(biāo)路線的原始信號(hào)y₀(k)進(jìn)行二次卷積得到S型速度曲線信號(hào)y₂(k)；

其中，k為maxh+1到maxh+L的整數(shù)，所述maxh為卷積信號(hào)補(bǔ)償0的個(gè)數(shù)，所述L為所述二次卷積后的總時(shí)間長(zhǎng)度與插補(bǔ)周期的比值，h₁為第一次卷積窗，h₂為第二次卷積窗，y₀(k)表示以時(shí)間為自變量、所述目標(biāo)路線的最大速度V_max為函數(shù)值，y₁(k)為第一次卷積輸出的信號(hào)，y₂(k)為第二次卷積輸出的表示S型速度曲線的信號(hào)。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟b具體包括：

利用以下表示所述目標(biāo)路線所需滿足的卷積的時(shí)間要求的公式計(jì)算得到在所述目標(biāo)路線實(shí)際可達(dá)的最大速度V_max1；

其中，V_min＝min(V_i,V_f)，所述V_i為該目標(biāo)路線的起始速度，所述V_f為該目標(biāo)路線的結(jié)束速度，所述t₂為所述第二次卷積窗的時(shí)間，所述S_c是補(bǔ)償位移。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟a具體包括：

利用以下公式計(jì)算得到第一次卷積窗的時(shí)間t₁和第二次卷積窗的時(shí)間t₂；

其中，所述ΔV為最大速度V_max與V_min間的差，所述V_min＝min(V_i,V_f)，所述V_i為該目標(biāo)路線的起始速度，所述V_f為該目標(biāo)路線的結(jié)束速度；

并利用下述公式計(jì)算得到第一次卷積窗h₁和第二次卷積窗h₂；

其中，所述T_s為插補(bǔ)周期。