[發(fā)明專利]攝像裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780033000.3
• 申請日: 2017-07-19
• 公開（公告）號: CN109195849B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 野中進一;門司龍彥
• 申請（專利權(quán)）人: 日立汽車系統(tǒng)株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W30/14;B60W40/114;B60W50/02;B60W50/029;B60W50/14;B60R21/00;G01B11/00
• 代理公司: 北京尚誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

1.一種攝像裝置，其特征在于，包括：

檢測車輛的周圍的物體而將所述車輛與物體的距離和方位的位置關(guān)系作為物體信息獲取的物體提取部；

獲取拍攝所述車輛的周圍的物體而得的圖像的圖像獲取部；

靜止物體信息提取部，其從由所述圖像獲取部獲取的圖像基于其特征量確定靜止物體，對所述確定的靜止物體進行由所述物體提取部獲取的所述物體信息的關(guān)聯(lián)，由此按任意的時刻生成表示所述車輛與周圍的靜止物體的位置的位置關(guān)系的相對位置信息；

基于所述相對位置信息的每任意時刻的變化量推算所述車輛的行為信息的車輛行為推算部；

獲取由多個車輛行為傳感器分別檢測到的所述車輛的行為信息的車輛行為獲取部；

從由所述圖像獲取部獲取的圖像提取外界信息的外界信息提取部；

異常檢測部，其通過對由所述車輛行為獲取部獲取的行為信息與由所述車輛行為推算部推算出的行為信息進行比較，來檢測所述車輛行為傳感器的異常；

車輛行為信息選擇部，其在由所述異常檢測部檢測到異常的情況下，選擇由所述車輛行為獲取部獲取的行為信息或者由所述車輛行為推算部推算出的行為信息；和

控制方法決定部，其基于由所述車輛行為信息選擇部選擇出的行為信息和由所述外界信息提取部提取出的外界信息，決定所述車輛的控制內(nèi)容，

所述異常檢測部在檢測到所述多個車輛行為傳感器中的一個車輛行為傳感器的異常的情況下，通過對由所述車輛行為獲取部獲取的、由所述多個車輛行為傳感器中的與所述一個車輛行為傳感器不同的其它車輛行為傳感器檢測到的所述車輛的行為信息與由所述車輛行為推算部推算出的行為信息進行比較，來進行所述其它車輛行為傳感器的診斷，

所述控制方法決定部，

在所述異常檢測部的所述車輛行為傳感器的診斷結(jié)果為全部的所述車輛行為傳感器都是良好的情況下，不用限制值限制所述車輛的控制內(nèi)容地進行控制，

在所述異常檢測部的所述車輛行為傳感器的診斷結(jié)果中的至少一個所述車輛行為傳感器的狀態(tài)存在問題、但是判斷為從具有相關(guān)性的其它所述車輛行為傳感器計算出的代替信息的精度高的情況下，用第1限制值限制所述車輛的控制內(nèi)容地進行控制，

在所述異常檢測部的所述車輛行為傳感器的診斷結(jié)果中的至少一個所述車輛行為傳感器的狀態(tài)存在問題、且判斷為從具有相關(guān)性的其它所述車輛行為傳感器計算出的代替信息的精度低的情況下，用第2限制值限制所述車輛的控制內(nèi)容地進行控制。

2.如權(quán)利要求1所述的攝像裝置，其特征在于：

所述圖像獲取部為多個攝像部，

所述外界信息提取部從由所述多個攝像部獲取的圖像提取外界信息。

3.如權(quán)利要求1所述的攝像裝置，其特征在于：

所述圖像獲取部為多個攝像部，

所述車輛行為推算部基于由所述多個攝像部獲取的圖像推算所述車輛的行為信息。

4.如權(quán)利要求1所述的攝像裝置，其特征在于：

所述異常檢測部，求取由所述車輛行為獲取部獲取的行為信息與由所述車輛行為推算部推算出的行為信息的誤差，在誤差為規(guī)定的閾值以下時判斷為相應的所述車輛行為傳感器的狀態(tài)為良好，在誤差大于所述閾值時判斷為相應的所述車輛行為傳感器的狀態(tài)存在問題。

5.如權(quán)利要求4所述的攝像裝置，其特征在于：

所述異常檢測部，基于過去求得的所述誤差成為所述閾值以下的次數(shù)與成為大于所述閾值的次數(shù)的比率，判斷相應的所述車輛行為傳感器的狀態(tài)。