[發明專利]用于外骨骼的受控塌陷的裝置和系統

有效

• 申請號: 201780023625.1
• 申請日: 2017-04-13
• 公開（公告）號: CN109069338B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: A·戈菲爾;S·納賽爾;R·拉布基恩
• 申請（專利權）人: 人行道機器人有限公司
• 主分類號: H02P3/12
• 分類號: H02P3/12
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 郭萬方

1.一種幫助包括電機的外骨骼設備的受控塌陷的方法，所述方法包括：

接收外骨骼設備的使外骨骼設備或其組件啟動下降到地面的電源故障、電氣故障、軟件故障和機械故障中的一個或多個的指示，接收的指示是由電力故障檢測電路響應于接收與外骨骼設備或組件的性能和/或狀態有關的信息而生成的，所述信息來自可操作地耦接到外骨骼設備或組件的一個或多個傳感器；以及

在電機的正端子和負端子之間建立低阻抗電路，以致使生成電磁力以抵抗或減緩外骨骼設備或組件的下降，使得外骨骼設備的塌陷速度在下降的至少一部分期間在時間上基本上不變，其中外骨骼設備的塌陷速度被配置為使得塌陷的時間段至少基本上獨立于外骨骼用戶的體重，其中一個或多個傳感器包括溫度傳感器，所述溫度傳感器被配置為測量外骨骼設備的電源的溫度，并且如果溫度測量結果指示故障的電源則生成信息。

2.如權利要求1所述的方法，其中一個或多個傳感器包括功率計，所述功率計被配置為：

收集關于外骨骼設備的電源處的電力的可用性的數據，并且

如果收集的數據指示在為外骨骼設備或組件供電的電源處的電力供應短缺或不足，則生成信息。

3.如權利要求2所述的方法，其中功率計被配置為在從數據中濾除噪聲之后生成信息。

4.如權利要求1所述的方法，其中一個或多個傳感器包括電壓計和/或電流計，所述電壓計和/或電流計被配置為：

在沿外骨骼設備的電氣電路系統的一個或多個點處分別地提供電壓和/或電流數據，并且

當收集的數據指示電源故障、電氣故障、軟件故障和機械故障中的一個或多個時，生成信息。

5.如權利要求1所述的方法，其中由受控塌陷電路建立正端子和負端子之間的低阻抗，所述受控塌陷電路被配置為閉合正端子和負端子之間的低阻抗開關。

6.如權利要求5所述的方法，其中受控塌陷電路包括被配置為斷開或閉合低阻抗開關的光電隔離功率驅動器。

7.一種塌陷電路，用于幫助包括電機的外骨骼設備的受控塌陷，電路包括：

處理器，被配置為接收外骨骼設備的致使外骨骼設備或其組件啟動到地面的下降的電源故障、電氣故障、軟件故障和機械故障中的一個或多個的指示；

功率驅動器，被配置為在電機的正端子和負端子之間建立低阻抗，以致使生成電磁力以抵抗或減緩外骨骼設備或組件的下降，使得外骨骼設備的塌陷速度在下降的至少一部分期間在時間上基本上不變，其中外骨骼設備的塌陷速度被配置為使得塌陷的時間段至少基本上獨立于外骨骼用戶的體重；

電力故障檢測電路，被配置為響應于接收與外骨骼設備或組件的性能和/或狀態有關的信息而生成指示，所述指示來自可操作地耦接到外骨骼設備或組件的一個或多個傳感器；并且

其中所述一個或多個傳感器包括溫度傳感器，所述溫度傳感器被配置為測量外骨骼設備的電源的溫度，并且如果溫度測量結果指示故障的電源則生成信息。

8.如權利要求7所述的電路，還包括所述一個或多個傳感器，所述一個或多個傳感器包括功率計，所述功率計被配置為：

提供關于外骨骼設備的電源處的電力的可用性的數據，并且

當收集的數據指示電源故障、電氣故障、軟件故障和機械故障中的一個或多個時，則生成信息。

9.如權利要求8所述的電路，還包括被配置為在由功率計生成信息之前濾除來自數據的噪聲的濾波器。

10.如權利要求7所述的電路，還包括所述一個或多個傳感器，所述一個或多個傳感器包括電壓計和/或電流計，所述電壓計和/或電流計被配置為：

在沿外骨骼設備的電氣電路系統的一個或多個點處分別提供電壓和/或電流數據，并且

當收集的數據指示電源故障、電氣故障、軟件故障和機械故障中的一個或多個時，生成信息。