[發(fā)明專利]用于運(yùn)行車輛的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780020920.1
• 申請日: 2017-03-29
• 公開（公告）號: CN109070881B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: O·平克;C·施羅德
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/14;B60W30/10
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行車輛的方法，其中，所述車輛具有環(huán)境傳感裝置和至少一個(gè)至少部分自動(dòng)化的行駛功能，所述方法包括以下步驟：借助所述環(huán)境傳感裝置在第一時(shí)間點(diǎn)感知(102)對象狀態(tài)；借助所述環(huán)境傳感裝置在較晚的第二時(shí)間點(diǎn)感知(103)對象狀態(tài)；根據(jù)所感知的對象狀態(tài)匹配(104)所述行駛功能的激活狀態(tài)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行車輛的方法。

背景技術(shù)

由現(xiàn)有技術(shù)已知用于車輛的不同的駕駛員輔助功能。這些駕駛員輔助功能通常由駕駛員激活或停用。

在EP 2 562 060 B1中公開了一種用于基于計(jì)算機(jī)來預(yù)知至少一個(gè)目標(biāo)對象例如車輛的運(yùn)動(dòng)模式的方法。

在DE 10 2012 215 093 A1中描述一種方法，其用于運(yùn)行用于在車道上行駛的車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)。在此，根據(jù)對向交通車輛的預(yù)測軌跡求取與行駛的本車輛的預(yù)計(jì)相遇點(diǎn)并且必要時(shí)激活安全裝置。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明描述一種用于運(yùn)行車輛的方法。在此，車輛包括環(huán)境傳感裝置和至少一個(gè)至少部分自動(dòng)化的行駛功能。借助環(huán)境傳感裝置，在至少一個(gè)第一時(shí)間點(diǎn)和較晚的第二時(shí)間點(diǎn)感知對象狀態(tài)并且根據(jù)所感知的對象狀態(tài)匹配該行駛功能的激活狀態(tài)。

本發(fā)明的方法提供以下優(yōu)點(diǎn)：道路交通中的安全性被提高。通過在不同時(shí)間點(diǎn)感知對象狀態(tài)，可以確定行駛功能在所述感知的時(shí)間點(diǎn)是否能夠可靠地引導(dǎo)車輛。通過匹配激活狀態(tài)，可以避免在行駛功能不具有完全功能能力并且能確保一定安全水平的范圍以外利用該行駛功能。

環(huán)境傳感裝置可以是常見的傳感器，如攝像機(jī)、激光雷達(dá)、雷達(dá)或超聲波傳感器或相應(yīng)的傳感器組件。至少部分自動(dòng)化的行駛功能例如可以是用于輔助駕駛員的系統(tǒng)或用于自動(dòng)化引導(dǎo)車輛的系統(tǒng)直至用于高度自動(dòng)化或甚至自主行駛的系統(tǒng)。例如車道保持系統(tǒng)、自適應(yīng)巡航控制、具有橫向和/或縱向引導(dǎo)的擁堵輔助或用于至少暫時(shí)完全接管車輛引導(dǎo)的系統(tǒng)屬于上述系統(tǒng)。行駛功能同樣可以理解為可由該行駛功能實(shí)施的單個(gè)調(diào)度方案或可借助該行駛功能實(shí)現(xiàn)的行駛狀態(tài)。

所感知的對象狀態(tài)可以理解為所感知的對象的所有可考慮的特性，其中，可借助環(huán)境傳感裝置所感知的所有環(huán)境細(xì)節(jié)或物體稱為對象。例如另外的交通參與者、車輛、車輛乘員或車輛引導(dǎo)者、道路標(biāo)記、特殊標(biāo)記、地標(biāo)如樹木或指示牌、基礎(chǔ)設(shè)施裝置如隧道、施工工地或護(hù)欄屬于所述對象。在此，對象的特性例如可以包括位置、尺寸、速度、間距、顏色、運(yùn)動(dòng)方向、結(jié)構(gòu)和/或另外的細(xì)節(jié)。

在本方法的一個(gè)有利實(shí)施方式中，借助在第一和/或第二時(shí)間點(diǎn)所感知的對象狀態(tài)來預(yù)測在較晚的時(shí)間點(diǎn)時(shí)的至少一個(gè)對象狀態(tài)。根據(jù)所預(yù)測的至少一個(gè)對象狀態(tài)來匹配激活狀態(tài)。

該實(shí)施方式提供以下優(yōu)點(diǎn)：在匹配激活狀態(tài)時(shí)考慮基于對車輛環(huán)境中的對象行為的估算已計(jì)算出的對象狀態(tài)。因此，可以根據(jù)所述估算來評估，應(yīng)以何種程度匹配激活狀態(tài)。

在此，可以根據(jù)對象模型進(jìn)行預(yù)測，該對象模型可以保存在車輛中。如果例如感知出對象的速度、行駛方向和當(dāng)前位置以及考慮本車輛的速度和位置，那么可以例如在認(rèn)為行駛方向和速度不變的情況下針對較晚的時(shí)間點(diǎn)預(yù)測該對象的位置。也可考慮，為不同的對象類別例如另外的車輛、摩托車、自行車騎行者、行人或固定安裝的不可運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)設(shè)施裝置保存不同的對象模型。對象的分類可以借助已知的分類方法、例如借助所感知的攝像機(jī)圖像來進(jìn)行。因此，可以根據(jù)所分配的對象類別而定來進(jìn)行不同的預(yù)測。

在本方法的一個(gè)有利實(shí)施方式中，基于所預(yù)測的至少兩個(gè)對象狀態(tài)的比較和/或基于針對較晚的時(shí)間點(diǎn)所預(yù)測的至少一個(gè)對象狀態(tài)與在較晚的時(shí)間點(diǎn)所感知的對象狀態(tài)的比較來匹配行駛功能的激活狀態(tài)。

本方法的該實(shí)施方式提供以下優(yōu)點(diǎn)：可以基于對車輛環(huán)境中的對象行為的估算與針對較晚的時(shí)間點(diǎn)的另一估算的比較或者與在較晚的時(shí)間點(diǎn)所感知的對象狀態(tài)的比較來匹配激活狀態(tài)。由此能夠借助至少部分獨(dú)立的對象狀態(tài)在一個(gè)時(shí)間點(diǎn)驗(yàn)證所述估算并且根據(jù)對象狀態(tài)的比較來匹配激活狀態(tài)。