[發明專利]距離計測裝置和距離計測方法

有效

• 申請號: 201780019331.1
• 申請日: 2017-01-06
• 公開（公告）號: CN108885098B
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 藤田偉雄;山下孝一;的場成浩
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G01C3/06
• 分類號: G01C3/06;G01B11/25
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉;孫明浩

距離計測裝置(1)具有：控制部(14)，其在將光學系統(11)設定為第1焦距時，使攝像部(12)取得與圖案光對應的多個第1攝像圖像，在將光學系統(11)設定為第2焦距時，使攝像部(12)取得與圖案光對應的第2攝像圖像；第1距離計測部(21)，其判定有無圖像模糊，根據表示圖像模糊的程度的圖像模糊指標值取得距被攝體的第1距離；第2距離計測部(22)，其通過三角測量取得距被攝體的第2距離；以及計測結果合成部(23)，其針對由第1距離計測部(21)判定為存在圖像模糊的像素輸出第1距離(Zd)，針對判定為不存在圖像模糊的像素輸出第2距離(Zn或Zf)。

技術領域

本發明涉及計測距被攝體的距離的距離計測裝置和距離計測方法。

背景技術

以往，公知有使用由照相機的攝像部得到的攝像圖像(圖像數據)的模糊量來計測距被攝體(物體)的距離(被攝體距離)的距離計測裝置(例如參照專利文獻1)。并且，公知有根據利用照相機拍攝由投光裝置照射圖案光的被攝體(被測定物體)而得到的攝像圖像(圖像數據)來計測被測定物體的形狀的裝置(例如參照專利文獻2)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特表2013-512626號公報(段落0009-0032、圖1、圖2A、圖2B)

專利文獻2：日本特開平5-332737號公報(第3-5頁、圖1)

發明內容

發明要解決的課題

但是，專利文獻1所示的裝置不具有照射圖案光的投光裝置，因此，存在如下問題：無法準確計測距不具有邊緣等適合于特征提取的點(特征點)的被攝體的距離。

并且，專利文獻2所示的裝置具有照射圖案光的投光裝置，因此，能夠計測距不具有特征點的被攝體的距離，但是存在如下問題：無法準確計測距位于照相機無法對焦的位置(圖像模糊所在的位置)的被攝體的距離。

因此，本發明的目的在于，提供與有無圖像模糊無關而能夠準確計測距被攝體的距離的距離計測裝置和距離計測方法。

用于解決課題的手段

本發明的一個方式的距離計測裝置的特征在于，所述距離計測裝置具有：投射部，其向被攝體投射多個圖案光；光學系統，其具有變更焦距的機構；攝像部，其借助于所述光學系統拍攝所述被攝體；控制部，其在將所述光學系統的所述焦距設定為第1焦距時，使所述投射部依次投射所述多個圖案光，使所述攝像部取得與所述多個圖案光對應的多個第1攝像圖像，并且，在將所述光學系統的所述焦距設定為比所述第1焦距長的第2焦距時，使所述投射部依次投射所述多個圖案光，使所述攝像部取得與所述多個圖案光對應的多個第2攝像圖像；第1距離計測部，其根據所述多個第1攝像圖像和所述多個第2攝像圖像，按照每個像素判定有無圖像模糊，根據表示所述圖像模糊的程度的圖像模糊指標值，按照每個像素取得距所述被攝體的距離即第1距離；第2距離計測部，其根據所述多個第1攝像圖像和所述多個第2攝像圖像，通過三角測量，按照每個像素取得距所述被攝體的距離即第2距離；以及計測結果合成部，其針對由所述第1距離計測部判定為存在所述圖像模糊的像素輸出所述第1距離，針對判定為不存在所述圖像模糊的像素輸出所述第2距離。