[發明專利]焊接機器人機構

有效

• 申請號: 201780018287.2
• 申請日: 2017-02-08
• 公開（公告）號: CN108778596B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 大根努;和田堯;稻田修一;福永敦史;木田直希
• 申請（專利權）人: 株式會社神戶制鋼所
• 主分類號: B23K9/10
• 分類號: B23K9/10;B23K9/12;B23K9/127;B25J19/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 樊建中

焊接機器人機構具有：有接觸感應功能的焊接機器人；對所述焊接機器人提供焊接電力的焊接電源；和控制所述焊接機器人的控制部，所述焊接電源具有焊接電源通信部，其接收關于所述焊接機器人的控制以及所述接觸感應的檢測信號，并將所述檢測信號發送到外部。所述控制部經由串行總線的通信線與所述焊接電源通信部相連。所述檢測信號由包括第1組的檢測數據群和第2組的檢測數據群的一塊數據構成，構成為以比所述第2組的檢測數據群短的周期讀入所述第1組的檢測數據群。所述第1組的檢測數據群包括基于所述接觸感應的檢測信號。

技術領域

本發明涉及焊接機器人機構，特別涉及利用焊接機器人的接觸感應中的技術。

背景技術

作為通過關節角度的變化決定姿態的機器人的一例，有產業用機器人。例如在使用產業用機器人的一種的焊接機器人來進行焊接時，有感應進行焊接的電弧位置的被稱作接觸感應的動作。

所謂接觸感應，是在對焊炬施加了電壓的狀態下使焊接機器人運動，檢測焊炬的焊絲與工件接觸的位置(即探測工件與焊絲之間的通電的位置)作為工件位置的感應動作。在該接觸感應中，通常以探測到向工件的接觸時的機器人的姿態(即機器人的各關節的電動機角度)為基礎來檢測工件的位置。

作為檢測工件的位置的技術，例如有在專利文獻1～3公開的技術。

專利文獻1公開了如下那樣的電極位置控制方法：是焊接開始前控制先行極以及后行極相對于焊縫的位置的前后電弧焊接中的電極位置控制方法，進行如下工序：電壓檢測工序，由電流電壓檢測單元檢測與焊接對象即焊接工件接觸的所述先行極以及所述后行極的電壓；感應工序，由感應處理單元根據在所述電壓檢測工序檢測到的所述先行極以及所述后行極的電壓的電變化來檢測所述焊接工件的位置信息；補正量算出工序，由補正量算出處理單元根據在所述感應工序檢測到的所述焊接工件的位置信息來算出用于補正所述先行極以及所述后行極相對于預先示教的所述焊縫的位置偏離的補正量；和位置補正工序，由機器人軌跡計劃處理單元通過加上或減去在所述補正量算出工序算出的所述補正量來補正所述先行極以及所述后行極相對于所述焊縫的位置。

專利文獻2公開了如下那樣的電弧焊接裝置，該電弧焊接裝置具備：機器人控制裝置；焊接電源；和電弧傳感器控制部，其檢測包括焊接施工中的焊接電流和焊接電壓的至少任一者在內的實際焊接條件，來實施焊接路徑或焊接條件的補正，將所述機器人控制裝置、所述焊接電源和所述電弧傳感器控制部總線結合，將焊接施工所需的焊接條件、和包括焊接施工中的焊接電流和焊接電壓的至少任意一者在內的實際焊接條件當中至少任意一者經由所述總線以并行方式在機器人控制裝置、焊接電源以及所述電弧傳感器控制部間進行數字通信，由僅設于所述焊接電源的電壓檢測器和電流檢測器檢測所述焊接電壓和所述焊接電流。

另外，專利文獻3公開了如下焊接裝置，該焊接裝置是組合機器人控制裝置和焊接電源的控制部的焊接裝置，所述機器人控制裝置以及所述焊接電源的控制部各自是數字控制式且具有數字的通信控制部，將至少包括焊接電流指令值的焊接條件指令從所述機器人控制裝置向所述焊接電源的控制部，且將電弧反應(ア一クアンサ)從所述焊接電源的控制部向所述機器人控制裝置通過所述通信控制部用數字量進行傳遞。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第5498264號公報

專利文獻2：日本專利第3736411號公報

專利文獻3：日本專利第3307886號公報

發明內容

發明要解決的課題

然而在接觸感應中，需要在使焊絲向工件接觸時迅速停止(參考圖3)。

作為理由是因為，若焊炬高速移動，且在接觸工件時不迅速停止，則有焊炬檢測到與本來的工件位置不同的位置的可能性。即，有可能進行將從實際的電弧位置偏離的位置檢測為工件的位置這樣的誤檢測。