[發明專利]建筑機械以及控制方法

有效

• 申請號: 201780002783.9
• 申請日: 2017-04-10
• 公開（公告）號: CN109072583B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 島野佑基;松山徹;園田拓也
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 祝博

建筑機械具備工作裝置、距離算出部(264)以及液壓缸控制部(265)。工作裝置包括動臂、斗桿以及鏟斗。距離算出部(264)算出鏟斗的監視點與表示整地對象的目標形狀的設計地形之間的距離。液壓缸控制部(265)在監視點與設計地形之間的距離為規定值以下、且預想為通過斗桿的動作使鏟斗向監視點遠離設計地形的方向移動時，輸出用于進行動臂下降的指令信號。

技術領域

本發明涉及建筑機械以及控制方法。

背景技術

液壓挖掘機這樣的建筑機械具備具有動臂、斗桿以及鏟斗的工作裝置。在建筑機械的控制中，已知有基于挖掘對象的目標形狀即設計地形使鏟斗移動的自動控制。

在日本特開平9-328774號公報(專利文獻1)中提出了以下的方案：對通過使鏟斗的齒尖沿著基準面移動而將與鏟斗抵接的砂土耙平從而制作與平坦的基準面相應的面的整地作業進行自動控制。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平9-328774號公報

發明內容

發明要解決的課題

在上述整地作業中，期望能夠以簡易的操作進行整地。

本發明的目的在于，提供一種用于以簡易的操作進行整地的技術。

用于解決課題的方案

在以往的整地控制中，為了避免比設計地形挖掘得深，當鏟斗的齒尖等監視點降至設計地形以下時，進行自動地使動臂強制上升的控制。

本發明人發現，通過在鏟斗的監視點以遠離設計地形的方式移動時也對動臂進行自動控制，由此能夠在執行了整地控制的狀態下對比以往范圍寬的地形進行整地，從而使本發明成為以下那樣的結構。

即，本發明的建筑機械具備工作裝置、距離算出部以及控制部。工作裝置包括動臂、斗桿以及鏟斗。距離算出部算出鏟斗的監視點與表示整地對象的目標形狀的設計地形之間的距離。控制部在監視點與設計地形的距離為規定值以下、且預想為通過斗桿的動作使鏟斗向監視點遠離設計地形的方向移動時，輸出用于進行動臂下降的指令信號。

發明效果

關于建筑機械，能夠以簡易的操作進行整地。

附圖說明

圖1是實施方式的建筑機械的外觀圖。

圖2是示意性地對實施方式的建筑機械進行說明的圖。

圖3是示出實施方式的控制系統的結構的功能框圖。

圖4是示出實施方式的液壓系統的結構的圖。

圖5是設計地形的剖視圖。

圖6是示出齒尖與設計地形的位置關系的示意圖。

圖7是示出背面端與設計地形的位置關系的示意圖。

圖8是關于基于鏟斗的姿勢的監視點的選擇而示出的第一圖。

圖9是關于基于鏟斗的姿勢的監視點的選擇而示出的第二圖。

圖10是示意性地示出進行應用本發明前的整地控制的情況下的工作裝置的動作的第一圖。

圖11是示意性地示出進行應用本發明前的整地控制的情況下的工作裝置的動作的第二圖。

圖12是示意性地示出進行應用本發明前的整地控制的情況下的工作裝置的動作的第三圖。

圖13是示出執行實施方式的整地控制的控制系統的結構的功能框圖。

圖14是用于對實施方式的控制系統的動作進行說明的流程圖。