[實(shí)用新型]一種具多工位操作爪手的機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721926448.1
• 申請(qǐng)日: 2017-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN207858876U
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李紅偉;閆偉;楊長(zhǎng)根
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽佩吉智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/10
• 分類號(hào): B25J15/10;B25J15/00
• 代理公司: 安徽知問律師事務(wù)所 34134
• 代理人: 胡鋒鋒;吳雪健

本實(shí)用新型公開了一種具多工位操作爪手的機(jī)器人，屬于智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型包括機(jī)械爪手和機(jī)械臂，機(jī)械臂下部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)底座，所述機(jī)械爪手設(shè)置于機(jī)械臂的頂部，機(jī)械爪手的爪手固定板包括夾爪裝配端、卡爪裝配端和抱爪裝配端，其中夾爪裝配端安裝有長(zhǎng)腿夾爪，卡爪裝配端安裝有夾形卡爪，抱爪裝配端安裝有雙指抱爪，旋轉(zhuǎn)底座的下部設(shè)置有支撐底板，該支撐底板的邊緣處設(shè)置有底板加強(qiáng)筋，該上設(shè)置有固定螺孔，底板加強(qiáng)筋的周側(cè)設(shè)置有倒角圓弧。本實(shí)用新型的機(jī)器人的爪手設(shè)置多個(gè)工位，機(jī)器人可以給根據(jù)需要采用不同的卡爪抓取物品，提高了機(jī)器人爪手操作的靈活性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及智能機(jī)器人領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種具多工位操作爪手的機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)器人的抓手是由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)爪指的收緊與放開，其定位點(diǎn)位可控，夾持力可控，通過PLC、工業(yè)PC機(jī)、單片機(jī)及運(yùn)動(dòng)控制器等上位機(jī)控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)象的抓取、定位等功能，是機(jī)械設(shè)備的柔性執(zhí)行終端。

現(xiàn)有常規(guī)抓手一般根據(jù)所要夾取工件的規(guī)格和形狀，通常只能夾取單一工件，不滿足零件多規(guī)格或形狀要求的非標(biāo)工業(yè)自動(dòng)化作業(yè)；同時(shí)，還要求抓手速度、位置、夾持力等參數(shù)可控。所以一臺(tái)機(jī)器人執(zhí)行多項(xiàng)作業(yè)，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的功能多元化，縮短作業(yè)準(zhǔn)備時(shí)間，為多品種小批量生產(chǎn)作出貢獻(xiàn)。

現(xiàn)有抓手在抓取不同工件時(shí)，需要更換不同的抓手，通常采用快換結(jié)構(gòu)完成，機(jī)器人工具快換主要由兩部分組成，分別稱為主盤和工具盤，兩部分的設(shè)計(jì)可以自動(dòng)鎖緊連接，同時(shí)可以連通和傳遞例如電信號(hào)、氣體、水等等介質(zhì)。機(jī)器人工具快換裝置為自動(dòng)更換工具并連通各種介質(zhì)提供了極大的柔性。但是，現(xiàn)有的機(jī)器人爪手是針對(duì)專門的工作任務(wù)設(shè)計(jì)的特定機(jī)器人抓手，其作用相對(duì)專一，通用性相對(duì)較弱，只能完成單一的抓取工作，使得機(jī)器人操作的靈活性較差。急需設(shè)計(jì)一種具有多個(gè)工位的機(jī)器人。

經(jīng)檢索，中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)枮椋?01310466106.6，公開日為：2014年1月15日的專利文獻(xiàn)，公開了一種種植盆機(jī)器人抓手，包括伺服電機(jī)、電機(jī)安裝座、安裝板、聯(lián)軸器、絲桿螺母、絲桿、滑板、至少一根直線導(dǎo)軌、兩根夾桿、兩個(gè)桿端關(guān)節(jié)軸承、兩根連桿，其特征在于：電機(jī)安裝座、直線導(dǎo)軌、兩根連桿分別安裝在安裝板上，伺服電機(jī)安裝在電機(jī)安裝座上，滑板安裝在直線導(dǎo)軌上并能在直線導(dǎo)軌上滑動(dòng)，絲桿螺母固定在滑板上，伺服電機(jī)通過聯(lián)軸器與絲桿相連，且絲桿與絲桿螺母固定在一起；每根連桿的一端固定在滑板上，另一端通過一個(gè)桿端關(guān)節(jié)軸承與一根夾桿相連。該方案的機(jī)械人抓手能夠準(zhǔn)確、高效地進(jìn)行水稻種植盆的抓取、搬運(yùn)作業(yè)。

實(shí)用新型內(nèi)容

1.實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人爪手作用相對(duì)專一的不足，提供一種具多工位操作爪手的機(jī)器人，機(jī)器人的爪手設(shè)置多個(gè)工位，可以給根據(jù)需要采用不同的卡爪抓取物品，提高了機(jī)器人爪手操作的靈活性。

2.技術(shù)方案

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案為：

本實(shí)用新型的一種具多工位操作爪手的機(jī)器人，包括機(jī)械爪手和機(jī)械臂，所述機(jī)械臂下部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)底座，所述機(jī)械爪手設(shè)置于機(jī)械臂的頂部，機(jī)械爪手的爪手固定板包括夾爪裝配端、卡爪裝配端和抱爪裝配端，其中夾爪裝配端安裝有長(zhǎng)腿夾爪，卡爪裝配端安裝有夾形卡爪，所述抱爪裝配端安裝有雙指抱爪。

優(yōu)選地，所述的旋轉(zhuǎn)底座的下部設(shè)置有支撐底板，該支撐底板的邊緣處設(shè)置有底板加強(qiáng)筋，該底板加強(qiáng)筋上設(shè)置有固定螺孔。

優(yōu)選地，所述底板加強(qiáng)筋的周側(cè)設(shè)置有倒角圓弧。

優(yōu)選地，所述的長(zhǎng)腿夾爪通過第一旋轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有夾爪裝配端，長(zhǎng)腿夾爪的下部設(shè)置有爪桿夾持件，該爪桿夾持件的內(nèi)側(cè)設(shè)置為圓弧形。

優(yōu)選地，所述卡爪裝配端的下部設(shè)置有行程滑軌，夾形卡爪端部設(shè)置有與上述行程滑軌相配合的行程滑塊，夾形卡爪通過行程滑塊滑動(dòng)安裝于行程滑軌上。