[實用新型]一種自主導(dǎo)航設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721889099.0
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN207623785U
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 雷祖芳;陳猛;胡小波
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市鐳神智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本實用新型公開了一種自主導(dǎo)航設(shè)備，該自主導(dǎo)航設(shè)備包括：設(shè)備主體和驅(qū)動輪主體，驅(qū)動輪主體和設(shè)備主體通過軸承機械連接；至少一個位置傳感器，安裝在設(shè)備主體上，用于生成位置傳感信息；至少一個環(huán)境探測傳感器，安裝在設(shè)備主體表面，用于生成環(huán)境傳感信息；相對角度偏差傳感器，安裝在驅(qū)動輪主體上，用于生成驅(qū)動輪主體與設(shè)備主體的相對角度信息；第一處理器用于根據(jù)位置傳感信息、環(huán)境傳感信息和相對角度信息生成路徑信息；驅(qū)動模塊用于使驅(qū)動輪主體的電機旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)了降低自主導(dǎo)航設(shè)備的維護成本，以及提高在場景中應(yīng)用的靈活性、智能化、準(zhǔn)確性和實用性的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型實施例涉及自主導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自主導(dǎo)航設(shè)備。

背景技術(shù)

自主導(dǎo)航設(shè)備不依賴外部信息，能夠確定自身所處的相對位置和行駛方向，并沿著既定的導(dǎo)引路徑自由行使。由于自主導(dǎo)航設(shè)備具有自動化和智能化程度高的優(yōu)勢，在機器人和無人搬運車等智能服務(wù)行業(yè)得到了越來越多的關(guān)注。

目前，自主導(dǎo)航設(shè)備多采用電磁導(dǎo)航、磁帶導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航或反射板激光導(dǎo)航等。雖然采用這些導(dǎo)航方法能夠?qū)崿F(xiàn)自主導(dǎo)航，但是需要在場景中鋪設(shè)導(dǎo)引線、磁條或者反射板等輔助工具進行輔助定位。因此，在現(xiàn)有技術(shù)中，不僅需要對自主導(dǎo)航設(shè)備本身進行維護，還需要對場景中的導(dǎo)引線、磁條或者反射板等進行維護，維護成本較高。另外，對場景中的路徑變更或?qū)β窂竭M行擴充的工作量較大，需要耗費較大的人力和物力。

實用新型內(nèi)容

本實用新型提供一種自主導(dǎo)航設(shè)備，以降低自主導(dǎo)航設(shè)備的維護成本，提高在場景中應(yīng)用的靈活性、智能化、準(zhǔn)確性和實用性。

本實用新型實施例提供了一種自主導(dǎo)航設(shè)備，包括：

設(shè)備主體；

驅(qū)動輪主體，所述驅(qū)動輪主體和所述設(shè)備主體通過軸承機械連接；

至少一個位置傳感器，安裝在所述設(shè)備主體上，包括位置信息輸出端，用于生成位置傳感信息；

至少一個環(huán)境探測傳感器，安裝在所述設(shè)備主體表面，包括環(huán)境信息輸出端，用于生成環(huán)境傳感信息；

相對角度偏差傳感器，安裝在所述驅(qū)動輪主體上，包括相對角度信息輸出端，用于生成所述驅(qū)動輪主體與所述設(shè)備主體的相對角度信息；

第一處理器，包括多個位置傳感信息輸入端、多個環(huán)境信息輸入端、相對角度信息輸入端和路徑信息輸出端，所述位置傳感信息輸入端與所述位置信息輸出端電連接，所述環(huán)境信息輸入端與所述環(huán)境信息輸出端電連接，所述相對角度信息輸入端與所述相對角度信息輸出端電連接，用于根據(jù)所述位置傳感信息、所述環(huán)境傳感信息和所述相對角度信息生成路徑信息；

驅(qū)動模塊，包括路徑信息輸入端，所述路徑信息輸入端與所述路徑信息輸出端電連接，用于驅(qū)動所述驅(qū)動輪主體的電機旋轉(zhuǎn)。

本實用新型通過設(shè)置自主導(dǎo)航設(shè)備包括設(shè)備主體和驅(qū)動輪主體，驅(qū)動輪主體和設(shè)備主體通過軸承機械連接，能夠使自主導(dǎo)航設(shè)備在使用和運行過程中，更加靈活地進行轉(zhuǎn)彎和掉頭等運行方式。設(shè)置至少一個位置傳感器和至少一個環(huán)境探測傳感器，無需在場景中鋪設(shè)導(dǎo)引線、磁條或者反射板等輔助工具進行輔助定位，使得該自主導(dǎo)航設(shè)備更加智能化，同時省去了對導(dǎo)引線、磁條或者反射板等進行維護的成本。另外，可以通過對要對自主導(dǎo)航設(shè)備本身進行設(shè)置對場景中的路徑變更或?qū)β窂竭M行擴充，解決了對現(xiàn)有自主導(dǎo)航設(shè)備進行路徑變更存在的工作量較大、耗費人力和物力的問題。設(shè)置相對角度偏差傳感器可以保持設(shè)備主體和驅(qū)動輪主體的一致性，準(zhǔn)確地計算自主導(dǎo)航設(shè)備所處的環(huán)境和位置，以及準(zhǔn)確計算出該自主導(dǎo)航設(shè)備的路徑信息，從而避免因驅(qū)動輪主體與設(shè)備主體存在偏差而導(dǎo)致的自主導(dǎo)航設(shè)備的運行路徑錯誤的問題。綜上，本實施例的技術(shù)方案，降低了自主導(dǎo)航設(shè)備的維護成本，提高了在場景中應(yīng)用的靈活性、智能化、準(zhǔn)確性和實用性。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例一提供的一種自主導(dǎo)航設(shè)備的機械結(jié)構(gòu)示意圖；