[實(shí)用新型]一種小型鉆銑機(jī)器人結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721876145.3
• 申請(qǐng)日: 2017-12-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208084343U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐新星;張邦成;王毓樟;范大川;柳虹亮;王平;田海濱;楊麗梅;劉亞梅;姜大偉;高智;李靜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J18/00;B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種小型鉆銑機(jī)器人結(jié)構(gòu)，包括第一回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（1）、第二回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（2）、第三回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（3）、第四回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（4）、第五回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（5）、大臂（6）、Y型大臂（7）、小臂（8）、控制系統(tǒng)（9），其特征在于：所述的第一回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（1）、第三回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（3）、第四回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（4）、第五回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（5）的回轉(zhuǎn)軸線相互平行，所述的第二回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（2）的回轉(zhuǎn)軸線與第一回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（1）、第三回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（3）、第四回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（4）、第五回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（5）回轉(zhuǎn)軸線垂直，所述的大臂（6）連接著第一回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（1）與第二回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（2），所述的Y型大臂（7）連接著第二回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（2）與第三回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（3），所述的小臂（8）上固定安裝了第四回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（4）、第五回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（5），并與第三回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（3）固連在一起；所述的第一回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（1）、第三回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（3）的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，獲得刀具不同的加工范圍；所述的第一回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（1）的步進(jìn)電機(jī)（101）、第二回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（2）的減速步進(jìn)電機(jī)I（207）、第三回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（3）的減速步進(jìn)電機(jī)II（303）、第四回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（4）的減速步進(jìn)電機(jī)III（407）、第五回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（5）的減速步進(jìn)電機(jī)IV（503）都安有編碼器，可以獲取各個(gè)電機(jī)的回轉(zhuǎn)角度，實(shí)現(xiàn)精確定位，且各電機(jī)均帶有剎車(chē)功能；所述的第一回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（1）包括步進(jìn)電機(jī)（101）、行星減速器（102）、基座（103）、聯(lián)軸器（104）、頂絲I（105）、軸承I （106）、上軸承座（107）、螺栓螺母套件（108）、端蓋（109）、主軸（110）、螺釘（111）、基座頂蓋（112）；所述的第二回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（2）包括減速步進(jìn)電機(jī)I（207）、法蘭軸（201）、鍵I（202）、交叉滾子軸承（203）、支撐板I、II（204）、（206）、軸承II（205），所述的法蘭軸（201）上安裝有軸承II（205）、支撐板I、II（204）、（206）、交叉滾子軸承（203）；所述的第三回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（3）包括小傳動(dòng)軸（301）、軸承端蓋（302）、減速步進(jìn)電機(jī)II（303）、電機(jī)座I（305）、鍵II（304）、軸承III（306）；所述的第四回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（4）包括減速步進(jìn)電機(jī)III（407）、腕部機(jī)殼（401）、腕部上端蓋（402）、導(dǎo)桿（403）、螺母滑塊體（404）、絲杠（405）、同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)I（406）、電機(jī)座II（408）、軸承IV（409）、鍵III（410）。

2.按照權(quán)利要求1所述的一種小型鉆銑機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的步進(jìn)電機(jī)（101）與行星減速器（102）通過(guò)螺栓固定在一起，所述的聯(lián)軸器（104）將行星減速器（102）的輸出軸與主軸（110）連接起來(lái)，并通過(guò)螺栓固緊，主軸上安有軸承I（106），所述的上軸承座（107）將安有軸承I（106）的主軸套起來(lái)，上軸承座（107）一端固定在基座（103）上，上軸承座（107）的另一端與端蓋（109）固連在一起；所述的大臂（6）安裝在主軸（110）上，所述的基座頂蓋（112）與大臂（6）通過(guò)螺栓（111）固連在一起，起對(duì)主軸（110）起防塵、保護(hù)的作用，大臂（6）的另一端安裝有第二回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（2），當(dāng)步進(jìn)電機(jī)（101）回轉(zhuǎn)時(shí)，可以帶動(dòng)大臂（6）實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)第二回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（2）、第三回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（3）、第四回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（4）、第五回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（5）繞第一回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)。

3.按照權(quán)利要求1所述的一種小型鉆銑機(jī)器人結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的法蘭軸（201）通過(guò)鍵I（202）與減速步進(jìn)電機(jī)I（207）配合安裝在一起，法蘭軸（201）與交叉滾子軸承（203）的外圈通過(guò)螺栓固定在一起，交叉滾子軸承（203）的內(nèi)圈通過(guò)螺栓與法蘭軸（201）固定在一起，進(jìn)一步將支撐板II（206）與減速步進(jìn)電機(jī)I（207）固定安裝后與大臂（6）固連在一起，支撐板I（204）也固連在大臂（6）上；Y型大臂（7）通過(guò)螺栓與法蘭軸（201）聯(lián)接在一起，當(dāng)減速步進(jìn)電機(jī)I（207）轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可以帶動(dòng)Y型大臂（7）及其上安裝的機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)，減速步進(jìn)電機(jī)I（207）帶有剎車(chē)裝置，可以控制Y型大臂（7）及其上安裝的機(jī)構(gòu)停止的角度。