[實用新型]一種多用途的獨立履帶驅(qū)動單元

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721873117.6
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN207860304U
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡嘯;吳東棟;辛露;張志義;張軍;文斌;李宜全
• 申請（專利權(quán)）人: 核動力運行研究所;中核武漢核電運行技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08
• 代理公司: 核工業(yè)專利中心 11007
• 代理人: 劉昕宇

本申請屬于驅(qū)動單元，具體涉及一種多用途的獨立履帶驅(qū)動單元。一種多用途的獨立履帶驅(qū)動單元，包括驅(qū)動模塊、擺動模塊和履帶，其中驅(qū)動模塊和擺動模塊在端部鉸接，履帶沿運動方向覆蓋驅(qū)動模塊和擺動模塊，在靠近驅(qū)動模塊和擺動模塊連接處的位置設(shè)置外表面壓緊滾輪，履帶從外表面壓緊滾輪的下方穿過。本申請的顯著效果是：提供一種具有多種用途的獨立式履帶驅(qū)動單元，使其具有結(jié)構(gòu)尺寸緊湊、有輔助關(guān)節(jié)、可變形、可組合的特點，既可以適應(yīng)于存在柵格板、小臺階、小孔洞甚至樓梯的核島環(huán)廊區(qū)域，也可以適應(yīng)于小型管道等狹小空間區(qū)域以及管道彎頭，還可以適用于其它場合的類似環(huán)境。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請屬于驅(qū)動單元，具體涉及一種多用途的獨立履帶驅(qū)動單元。

背景技術(shù)

核電站啟用后，核島內(nèi)部就始終處于放射性環(huán)境，隨著核電站運行時間的增加，需要對眾多的關(guān)鍵部位進行檢測、檢修；當(dāng)核電站遇到事故時，還需要對人員無法到達的區(qū)域進行探測。隨著特種機器人技術(shù)的發(fā)展，這些工作越來越多的由機器人去完成。

履帶式機器人是移動式機器人中的一種，其具有動力充足，越長性能好，地形適應(yīng)能力強等特點，可以作為基礎(chǔ)平臺，待在各種檢測儀器、傳感器或者攝像頭進入到核電站內(nèi)的各個部位進行檢測、檢修、探測。例如，對于存在柵格板、小臺階、小孔洞甚至樓梯的核島環(huán)廊區(qū)域，需要履帶機器人具有輔助關(guān)節(jié)以實現(xiàn)越障功能；對于小型管道等狹小空間區(qū)域，需要機器人的外形尺寸小，甚至需要身體可變形，以適應(yīng)管道彎頭。

但是現(xiàn)有的履帶式機器人，其履帶驅(qū)動結(jié)構(gòu)功能較為單一；帶有輔助關(guān)節(jié)的履帶驅(qū)動結(jié)構(gòu)，具有較好的越障功能，但這類履帶驅(qū)動結(jié)構(gòu)的電機與履帶旋轉(zhuǎn)軸之間往往是平行布置，寬度尺寸較大，無法適應(yīng)于小型管道等狹小區(qū)域；結(jié)構(gòu)尺寸較小的履帶驅(qū)動結(jié)構(gòu)，雖有輔助關(guān)節(jié)，但關(guān)節(jié)擺動時履帶會拉直突起，不利于通過管道彎頭，機器人本身也無法重新組合。

發(fā)明內(nèi)容

本申請針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種多用途的獨立履帶驅(qū)動單元。

本申請是這樣實現(xiàn)的：一種多用途的獨立履帶驅(qū)動單元，包括驅(qū)動模塊、擺動模塊和履帶，其中驅(qū)動模塊和擺動模塊在端部鉸接，履帶沿運動方向覆蓋驅(qū)動模塊和擺動模塊，在靠近驅(qū)動模塊和擺動模塊連接處的位置設(shè)置外表面壓緊滾輪，履帶從外表面壓緊滾輪的下方穿過。

如上所述的一種多用途的獨立履帶驅(qū)動單元，其中，所述的驅(qū)動模塊包括作為動力核心的電機A，電機A通過電機安裝座固定在側(cè)板上，電機A的輸出軸與錐齒輪A齒接，錐齒輪A依次與直齒輪A、直齒輪B齒接，直齒輪A通過錐齒輪軸固定在側(cè)板上，直齒輪B與直齒輪C為同軸齒輪，直齒輪C依次與直齒輪D和直齒輪E齒接，直齒輪E與驅(qū)動履帶輪為同軸齒輪，驅(qū)動履帶輪與履帶齒接，并且驅(qū)動履帶輪可以驅(qū)動履帶，驅(qū)動模塊還包括分別設(shè)置在側(cè)板兩端的支撐履帶輪A和支撐履帶輪B，該支撐履帶輪A和支撐履帶輪B用于支撐履帶，為內(nèi)部的齒輪組件留出空間，在側(cè)板的端部設(shè)置定齒輪，該定齒輪用于與擺動模塊連接，定齒輪通過鉸接旋轉(zhuǎn)軸固定在側(cè)板上，在靠近定齒輪的位置設(shè)置外表面壓緊滾輪。

如上所述的一種多用途的獨立履帶驅(qū)動單元，其中，所述的擺動模塊包括作為動力核心的電機B，電機B設(shè)置在由兩個擺動側(cè)板組成的擺動殼體中，電機B的輸出軸與錐齒輪C齒接，錐齒輪C與錐齒輪D齒接，錐齒輪D與直齒輪F為同軸齒輪，共同的軸為旋轉(zhuǎn)軸，直齒輪F與定齒輪嚙合，因定齒輪固定不動，所以直齒輪F帶動整個擺動模塊圍繞鉸接旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，在擺動模塊遠離直齒輪F的一端設(shè)置滑槽，在該滑槽中設(shè)置張緊塊，張緊塊可以在滑槽內(nèi)滑動，在張緊塊下方設(shè)置頂緊彈簧和支撐履帶輪模塊C。

如上所述的一種多用途的獨立履帶驅(qū)動單元，其中，還包括若干尺寸不等的連接板。

如上所述的一種多用途的獨立履帶驅(qū)動單元，其中，所述的連接板是寬平板。

如上所述的一種多用途的獨立履帶驅(qū)動單元，其中，所述的連接板是窄條連接板，且連接板與兩個驅(qū)動單元連接時成一定角度，最終的產(chǎn)品截面呈“V”字型。