[實用新型]移動機器人及其配置的攝像設備和攝像頭驅動裝置

有效

• 申請號: 201721861180.8
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN207696519U
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 李軒;曹開齊;陳建軍;江衛洋;李巍
• 申請（專利權）人: 珊口（上海）智能科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J19/04;H04N5/225
• 代理公司: 上海巔石知識產權代理事務所(普通合伙) 31309
• 代理人: 張明;王再朝

本申請公開一種移動機器人及其配置的攝像設備和攝像頭驅動裝置，其中，所述攝像頭驅動裝置包含有攝像頭支持件、偏轉機構、伸縮機構、以及控制器，可利用控制器控制偏轉機構和伸縮機構帶動攝像頭分別作偏轉運動和伸縮運動，使得攝像頭在偏轉運動和伸縮運動的綜合作用下靈活調整視野，提高了定位的準確性，并可據此對移動機器人的行為進行有效控制。

技術領域

本申請涉及移動機器人技術領域，特別是涉及移動機器人及其配置的攝像設備和攝像頭驅動裝置。

背景技術

移動機器人是自動執行特定工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。這類移動機器人可用在室內或室外，可用于工業、商業或家庭，可用于取代保安巡視、取代迎賓員或點餐員、或取代人們清潔地面，還可用于家庭陪伴、輔助辦公等。

移動機器人在工作模式下移動時，工作場景環境具有較大的復雜性。為了實現移動機器人的自主性，移動機器人需要擁有自主探索周邊環境、構建可靠的環境地圖并且在地圖內定位其自身的能力。隨著移動機器人的移動技術的更新迭代，利用相應的傳感器(例如：紅外傳感器、超聲波傳感器、碰撞傳感器、懸崖傳感器等)所提供的移動信息進行定位與地圖構建(Simultaneous Localization And Mapping，簡稱SLAM)，為移動機器人提供更精準的導航能力，使得移動機器人能更有效地自主移動。然而，由于所配置的傳感器及其設置方式等因素，使得SLAM技術在該領域中所構建的地圖與實際物理空間的地圖可能出現較大差異。為了補償基于SLAM技術所構建的地圖的誤差，一種基于視覺同時定位與地圖構建的技術(Visual Simultaneous Localization and Mapping，簡稱VSLAM)利用配置的攝像設備獲取相關的圖像數據對傳感器所提供的移動信息的誤差進行補償。不過，現有的移動機器人所配置的攝像設備均為固定式設計，其中的攝像頭無法進行調整使得攝像頭視野受限，導致定位存在缺失。

發明內容

本申請的目的在于公開一種移動機器人及其配置的攝像設備和攝像頭驅動裝置，用于相關技術中攝像設備中攝像頭固定式設計所產生的視野受限及定位欠佳等問題。

為實現上述目的及其他目的，本申請在第一方面公開一種攝像頭驅動裝置，包括：攝像頭支持件；供驅動所述攝像頭支持件作偏轉運動的偏轉機構；供驅動所述攝像頭支持件作伸縮運動的伸縮機構；與所述偏轉機構和所述伸縮機構連接的控制器。

在本申請的第一方面的某些實施方式中，所述偏轉機構包括：轉動齒輪，設于所述攝像頭支持件的末端；驅動齒輪，與所述轉動齒輪嚙合；轉動電機，與所述驅動齒輪連接。

在本申請的第一方面的某些實施方式中，所述偏轉機構包括：滾柱或滾筒，與所述攝像頭支持件連接；滾動電機，與所述滾柱或滾筒連接。

在本申請的第一方面的某些實施方式中，所述伸縮機構包括：彈性件，設于所述攝像頭支持件上；電磁繞絲，繞設于所述攝像頭支持件上；供電電源，與所述電磁繞絲連接。

在本申請的第一方面的某些實施方式中，所述伸縮機構包括：螺桿，與所述攝像頭支持件連接；驅動電機，與所述螺桿連接。

在本申請的第一方面的某些實施方式中，所述攝像頭驅動裝置還包括平移機構，所述平移機構包括：底座，設有滑軌；鏈條，鋪設于所述滑軌上；滑塊，連接于所述鏈條上；平移驅動電機，與所述鏈條連接。

在本申請的第一方面的某些實施方式中，所述攝像頭驅動裝置還包括平移機構，所述平移機構包括：底座，設有滑軌；滑塊，滑設于所述滑軌上；絲杠，與所述滑塊連接；平移驅動電機，與所述絲杠連接。

本申請在第二方面公開一種攝像頭驅動裝置，包括：攝像頭；如前所述的攝像頭驅動裝置，所述攝像頭設于所述攝像頭驅動裝置的攝像頭支持件上。