[發明專利]一種柔性關節及采用該柔性關節的微型機器人

有效

• 申請號: 202011199902.4
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112372666B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 吳一川;杜宇航;彭倍;王鵬;周吳
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J17/00;B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 北京正華智誠專利代理事務所(普通合伙) 11870
• 代理人: 李林合

1.一種柔性關節，其特征在于，包括：采用柔性材料制作的多個肢節，多個肢節從上到下依次連接，所述肢節的下端設有通孔，所述通孔中設有與所述通孔相匹配且一端設置在相鄰所述肢節連接處的限位塊（17），相鄰所述肢節的連接處設有限制相鄰所述肢節之間夾角的第一刻痕槽（18）或第二刻痕槽（19），位于最下端的所述肢節上設有第三刻痕槽（20），所述第一刻痕槽（18）和所述第三刻痕槽（20）設置在所述肢節的同一側并且所述第二刻痕槽（19）設置在所述肢節的另一側，所述第二刻痕槽（19）設置在所述第一刻痕槽（18）和所述第三刻痕槽（20）之間。

2.根據權利要求1所述的柔性關節，其特征在于，所述肢節的數量為六個，所述肢節從上到下依次包括：底肢節（11）、坐肢節（12）、股肢節（13）、脛肢節（14）、跗肢節（15）和趾肢節（16），所述脛肢節（14）和所述跗肢節（15）之間設有所述第二刻痕槽（19），其他所述肢節之間設有所述第一刻痕槽（18），所述趾肢節（16）上設有所述第三刻痕槽（20）。

3.根據權利要求2所述的柔性關節，其特征在于，所述趾肢節（16）包括多個等腰三角形分肢節（161），所述等腰三角形分肢節（161）的底邊與相鄰所述肢節連接，多個所述等腰三角形分肢節（161）的對應位置設有所述第三刻痕槽（20）。

4.根據權利要求1-3任一項所述的柔性關節，其特征在于，所述限位塊（17）設置在所述肢節的中部。

5.根據權利要求4所述的柔性關節，其特征在于，所述限位塊（17）的橫截面為半圓形結構。

6.根據權利要求5所述的柔性關節，其特征在于，位于所述第三刻痕槽（20）下方的所述肢節的表面設有增大與地面摩擦力的絨毛層。

7.根據權利要求6所述的柔性關節，其特征在于，相鄰所述肢節之間的最大夾角為10°-80°。

8.一種微型機器人，其特征在于，包括：權利要求1-7任一項所述的柔性關節（1）以及連接板（2），所述柔性關節成對設置在所述連接板（2）的兩端，成對設置的所述柔性關節之間設有驅動件（3）。