[實用新型]一種四足助力康復(fù)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721781567.2
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN209137255U
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李研彪;徐夢茹;楊天豪;沈浩然;王林;孫鵬;羅怡沁;鄭航;徐濤濤
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 杭州浙科專利事務(wù)所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

本實用新型公開了一種四足助力康復(fù)機器人，包括機器人四肢、上板、下板、上下連接板、電推桿、中間支腳、中間支腳上支架和中間支腳下支架，所述上板和下板通過上下連接板固定在一起，機器人四肢分別通過四個腿支鏈轉(zhuǎn)軸與上板和下板連接在一起；本實用新型采用四個步進電機和四個電推桿作為動力源，四個步進電機獨立驅(qū)動機器人四肢的行走，兩個電推桿控制四足助力康復(fù)機器人的轉(zhuǎn)向，另外采用兩個電推桿調(diào)整機器人高度，適應(yīng)性更強，穩(wěn)定性更高。本實用新型采用對稱結(jié)構(gòu)設(shè)計，運動靈活，承載能力強，具有結(jié)構(gòu)簡單緊湊，設(shè)計合理，加工和裝配工藝良好等優(yōu)點。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及四足機器人領(lǐng)域，更具體的說，尤其涉及一種四足助力康復(fù)機器人。

背景技術(shù)

助力康復(fù)機器人，是一種典型的人機一體化系統(tǒng)，它可以為操作者提供助力、保護、身體支撐，同時又融合了控制、移動計算等技術(shù)，使機器人能夠完成一定的功能和任務(wù)。

現(xiàn)有的助力康復(fù)機器人雖然可以滿足人們康復(fù)訓(xùn)練的需求，但也有著各式各樣的問題，例如申請?zhí)枮镃N1O6621207A的中國實用新型專利公開了一種康復(fù)機器人的訓(xùn)練方法及康復(fù)機器人，采用了機器人柜體和機械手臂用于協(xié)助訓(xùn)練，病人可以跟著機器人手臂進行被動鍛煉康復(fù)，也可以自主帶動機器人手臂進行主動鍛煉康復(fù)；申請?zhí)枮镃N1O6264989A的中國實用新型專利公開了一種下肢外骨骼助力機器人，包括機器人本體、后背和腳踏板，將助力機器人穿戴起來即可助力行走；申請?zhí)枮镃N1O6618979A的中國實用新型專利公開了一種步態(tài)康復(fù)機器人及用于步態(tài)康復(fù)機器人的控制方法，通過可穿戴式傳感器系統(tǒng),實時的測量使用者在行走時的下肢二維姿態(tài)并計算用戶行走速度,根據(jù)行走速度控制機器人的運行速度；但是，上述實用新型專利有的包含機器人柜體，導(dǎo)致體積過大，不方便助力行走，有的需要穿戴在身上使用，比較繁瑣，有的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，且成本較高。而且上述實用新型專利只能實現(xiàn)助力行走或康復(fù)訓(xùn)練功能，難以滿足多功能要求。

針對上述不足，需要設(shè)計和開發(fā)一種四足助力康復(fù)機器人，能夠補足上述各個缺點。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于解決現(xiàn)有的病人或老人行動不方便，日常活動困難，康復(fù)時間長，且現(xiàn)有的康復(fù)機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，使用不方便，成本高的問題，提供一種四足助力康復(fù)機器人，可以解決現(xiàn)有康復(fù)機器人機構(gòu)復(fù)雜，使用不方便，成本高的問題，解決病人或老人的行走問題，可以幫助病人早日康復(fù)。

本實用新型通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)上述目的：一種四足助力康復(fù)機器人，包括機器人四肢、上板、下板、上下連接板、電推桿、中間支腳、中間支腳上支架和中間支腳下支架，所述上板和下板通過上下連接板固定在一起，機器人四肢分別通過四個腿支鏈轉(zhuǎn)軸與上板和下板連接在一起；所述機器人四肢包括分布在四足助力康復(fù)機器人的左前、右前、左后、右后四個方向的左前肢、右前肢、左后肢和右后肢；所述中間支腳設(shè)置有兩個，其中一個設(shè)置在左前肢與右前肢之間，另外一個設(shè)置在左后肢與右后肢之間，所述中間支腳穿過下板，中間支腳的上端通過通過中間支腳上支架固定在上板，所述中間支腳的中部穿過所述中間支腳下支架且所述中間支腳下支架固定在所述下板上；