[實用新型]雙足機器人下肢結構

有效

• 申請號: 201721752952.4
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN207595102U
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 喬書杰;吳珍珍;王東霞;劉玲玲;劉一揚;張曉瑩;王雪梅;田海蘭;李想
• 申請（專利權）人: 鄭州財經學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 鄭州異開專利事務所(普通合伙) 41114
• 代理人: 韓華

1.一種雙足機器人下肢結構，包括左右間隔設置在軀干（1）底部且結構相同的左腿行走組件和右腿行走組件，所述左腿行走組件和右腿行走組件均包括髖關節、大腿（2）、膝關節、小腿（3）和腳掌（4），其特征在于：所述膝關節包括固連在所述大腿（2）底部的上安裝塊（5）和固連在所述小腿（3）頂部、呈U形結構的下安裝座（6），所述下安裝座（6）兩側板的下端部固連有第一電機（7），所述第一電機（7）的電機軸上固連有驅動桿（8），所述驅動桿（8）上鉸連有向上延伸的第一連桿（9），下安裝座（6）的側板頂邊為前高后低的斜邊，在下安裝座（6）的側板頂邊邊沿的前端部鉸連有一對左右對應的第二連桿（10）；所述上安裝塊（5）的左右邊沿對應設置有一對第三連桿（11），所述第三連桿（11）包括向下延伸的豎直段和固連在所述豎直段下端的傾斜段，與第三連桿（11）傾斜段對應處的下安裝座（6）的側板頂邊邊沿開設有限位槽（12），第三連桿（11）傾斜段下端部和第二連桿（10）一端部通過水平延伸的第四連桿（13）鉸連為一體，所述第一連桿（9）的上端部滑動穿設在所述第四連桿（13）上；所述第三連桿（11）的折彎處鉸連有向下延伸的第五連桿（14），所述第五連桿（14）的下端部鉸連在所述下安裝座（6）側板頂邊邊沿的后端部。

2.根據權利要求1所述的雙足機器人下肢結構，其特征在于：所述髖關節包括固連在所述軀干（1）底部的安裝板（15），所述安裝板（15）呈門字形結構，安裝板（15）的兩側邊通過法蘭（16）固連有第二電機（17），所述第二電機（17）的電機軸與所述法蘭（16）轉動連接，所述大腿（2）頂部滑動穿設在所述法蘭（16）上，大腿（2）頂部通過固定銷（18）與第二電機（17）的電機軸相固連，法蘭（16）上沿其周向開設有與所述固定銷（18）相配合的長弧形通槽。